[发明专利]自动导航方法、控制装置及导航系统

权利要求书

1.自动导航方法，其特征在于：该方法包括如下步骤：

获得地块的边界；

设置拖拉机的行驶轨迹及该行驶轨迹在所述边界内侧直线上的转弯位置；

获得拖拉机的实时位置及实时姿态，根据该实时位置及姿态控制所述拖拉机在所述转弯位置自动转弯及在所述边界围成的区域内按照所述行驶轨迹进行农业作业；

所述行驶轨迹中，拖拉机驶入边界和驶出边界的两条线相交呈X状。

2.根据权利要求1所述的自动导航方法，其特征在于：所述方法还包括控制所述拖拉机对所述边界进行农业作业。

3.根据权利要求1或2所述的自动导航方法，其特征在于：所述行驶轨迹包括AB线，所述转弯位置根据边界内侧直线上的点的位置、农具宽度、第一条AB线的方向确定。

4.根据权利要求1或2所述的自动导航方法，其特征在于：所述方法还包括：在拖拉机异常或者农业作业完成的情况下，控制拖拉机在所述边界巡航。

5.根据权利要求1或2所述的自动导航方法，其特征在于：所述方法还包括：根据农具宽度和边界的坐标获得农具的提升点和降落点，在拖拉机驶向所述边界且到达所述提升点时，提升所述农具；在拖拉机驶离所述边界且到达所述降落点时，放下所述农具。

6.根据权利要求1或2所述的自动导航方法，其特征在于：所述边界通过拖拉机绕地块一周形成、或者通过事先导入或者输入而生成。

7.控制装置，其特征在于：该装置包括接收模块、存储器、处理器和输出模块，其中，

所述存储器内存储有地块的边界、行驶轨迹及该行驶轨迹在所述边界的内侧直线上的转弯位置；

所述接收模块接收拖拉机的当前位置和姿态，传输当前位置及姿态给所述处理器；

所述处理器根据所述当前位置和姿态产生控制指令；

所述输出模块输出控制指令给拖拉机的转向装置使得该转向装置控制所述拖拉机在所述转弯位置自动转弯及在所述边界围成的区域内按照所述行驶轨迹行驶；

所述行驶轨迹中，拖拉机驶入边界和驶出边界的两条线相交呈X状。

8.根据权利要求7所述的控制装置，其特征在于：所述处理器还根据当前位置及行驶轨迹的终点判断是否完成所述边界围成的区域内的作业，如果是，产生控制指令以控制所述拖拉机对所述边界进行农业作业。

9.根据权利要求7所述的控制装置，其特征在于：所述处理器根据拖拉机的当前位置及所述行驶轨迹的终点判断农业作业是否完成，如果完成，产生第一巡航指令；所述输出模块输出第一巡航指令给拖拉机以使得所述拖拉机在所述边界巡航；

或者，所述处理器根据当前位置和/或姿态判断拖拉机是否故障，如果有故障，产生第二巡航指令；所述输出模块输出该第二巡航指令给拖拉机的转向装置以使得拖拉机在所述边界巡航。

10.自动导航系统，包括获得拖拉机当前位置及姿态的获取装置和车载设备，所述获取装置获得拖拉机的当前位置及姿态，其特征在于：所述车载设备包括权利要求7至9中任何一项所述的控制装置。