[发明专利]一种室内路径规划方法、终端及可读存储介质

说明书

本发明实施例公开了一种室内路径规划方法、终端及存储介质，其中，所述方法包括：获取目标区域的地图信息、起点和终点，其中，所述地图信息中至少包括障碍物的位置信息、障碍物的特征点信息和所述目标区域的特征点信息；根据障碍物的特征点信息和所述目标区域的特征点信息对所述目标区域的地图场景进行三角剖分，得到第一三角形集合；根据所述障碍物的位置信息，从所述第一三角形集合中除去位于障碍物区域内的三角形，得到第二三角形集合，并计算所述第二三角形集合对应的邻接矩阵；根据所述第二三角形集合对应的邻接矩阵、起点和终点，确定起点到终点的路径序列。

技术领域

本发明涉及室内导航技术领域，尤其涉及一种室内路径规划方法、终端及可读存储介质。

背景技术

室内路径规划是目前正在兴起的一种新技术，得益于室外导航技术的成熟与室内矢量地图研究的发展，但是由于室内环境的复杂性，室内路径规划在搜索效率和符合人类行为预期上还存在着诸多挑战。

在室内路径规划领域，目前，多采用栅格法或可见点法划分搜索空间(地图中需要搜索的场景范围)。栅格法最为简单，每个栅格单元是否被占据的状态都可以用二值变量来标识。然而利用栅格法需要大量细化的栅格或路点来描述多障碍的地图，冗余点较多，内存占用率高，寻路效率低，最重要的是在利用栅格法进行室内路径规划时，搜索得到的路径结果并不能随意绕过障碍物且无法得到符合人类行为方式的路径。而可见点法是通过在地图上标注关键的可通行点，可以减小存储空间，但是目前路径搜索采用可见点的方法需要设计师根据地图中的障碍物来对可见点设置位置，这种方法存在着一定的局限性，地图场景越复杂，设计师手工操作难度也越高，而且无法有效的避开障碍物区域且工作效率较低。

发明内容

为解决现有存在的技术问题，本发明实施例提供一种室内路径规划方法、终端及可读存储介质，能够在障碍物较多、空间较为复杂的室内环境下快速搜索到最佳路径，进而极大的提高了路径规划的效率。

本发明实施例的技术方案是这样实现的：

第一方面，本发明实施例提供一种室内规划方法，所述方法包括：

获取目标区域的地图信息、起点和终点，其中，所述地图信息中至少包括障碍物的位置信息、障碍物的特征点信息和所述目标区域的特征点信息；

根据障碍物的特征点信息和所述目标区域的特征点信息对所述目标区域的地图场景进行三角剖分，得到第一三角形集合；

根据所述障碍物的位置信息，从所述第一三角形集合中除去位于障碍物区域内的三角形，得到第二三角形集合，并计算所述第二三角形集合对应的邻接矩阵；

根据所述第二三角形集合对应的邻接矩阵、起点和终点，确定起点到终点的路径序列。

第二方面，本发明实施例提供一种终端，所述终端至少包括：处理器和配置为存储可执行指令的存储介质，其中：

处理器配置为执行存储的可执行指令，所述可执行指令包括：

获取目标区域的地图信息、起点和终点，其中，所述地图信息中至少包括障碍物的位置信息、障碍物的特征点信息和所述目标区域的特征点信息；

根据障碍物的特征点信息和所述目标区域的特征点信息对所述目标区域的地图场景进行三角剖分，得到第一三角形集合；

根据所述障碍物的位置信息，从所述第一三角形集合中除去位于障碍物区域内的三角形，得到第二三角形集合，并计算所述第二三角形集合对应的邻接矩阵；

根据所述第二三角形集合对应的邻接矩阵、起点和终点，确定起点到终点的路径序列。

第三方面，本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机存储介质中存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令配置为执行上述室内路径规划方法。