[发明专利]螺旋驱动的手指机构

权利要求书

1.一种螺旋驱动的手指机构，其特征在于，包括第三电机、第三拉杆、第三螺杆以及与所述第三螺杆配合的第三螺母、手指机架以及基指节，所述基指节通过第三转轴与所述手指机架可转动连接，

所述第三螺杆的一端与所述第三螺母的内螺纹配合，所述第三螺杆的另一端与所述第三电机前端的输出轴传动连接，所述第三电机的后端与所述第三拉杆的一端固定连接，所述第三拉杆的另一端与所述基指节通过第八转轴可转动连接，所述第八转轴设置在所述第三转轴的下方，

所述手指机架内部设置有空腔，所述第三电机以及所述第三拉杆设置在所述手指机架的空腔内部，所述第三电机以及所述第三拉杆能够相对所述手指机架在轴向方向上运动，

所述第三螺母固定在所述手指机架中，所述第三螺母轴向方向上固定并且相对于所述第三螺杆所在的轴线不转动，当所述第三螺杆转动时，带动所述第三电机在轴向方向运动，所述第三电机通过所述第三拉杆与所述基指节可转动连接，用于通过所述第三电机在轴向方向的运动驱动所述基指节相对于所述手指机架转动。

2.根据权利要求1所述的手指机构，其特征在于，所述手指机构为拇指机构，所述基指节为拇指基指节。

3.根据权利要求1所述的手指机构，其特征在于，还包括减速组件，所述减速组件设置在所述第三电机的输出端，所述输出轴通过所述减速组件与所述第三电机的输出端连接。

4.根据权利要求1所述的机构，其特征在于，还包括联轴器，所述联轴器设置在所述第三电机的输出轴上，所述第三螺杆的另一端通过联轴器与所述第三电机的输出轴连接。

5.根据权利要求1所述的机构，其特征在于，所述手指机架靠近所述基指节一侧为两个手指机架侧板，所述两个手指机架侧板将所述第三螺母夹设在中间。

6.根据权利要求1所述的机构，其特征在于，所述第三螺母的远离所述第三电机的一侧为开放结构，所述第三螺杆能够贯穿所述第三螺母。