[发明专利]一种回转式多工位搬运机器人

说明书

技术领域

本发明属机器人技术领域，尤其是一种回转式多工位搬运机器人。

背景技术

搬运机器人包括机器人本体，机器人本体具有两侧的两个侧手臂，侧手臂夹持物体并行走可以对物体进行搬运。工业生产中对于此类的机器人应用最为广泛，现有的工业搬运机器人运动等较为简单，仅能够提供工件的简单位移。

发明内容

本发明解决的技术问题：提供一种能够在进行回转移动工件的同时为工件提供精度较高的升降以及立体空间内的多角度移动的回转式多工位搬运机器人。

本发明采用的技术方案：一种回转式多工位搬运机器人，包括机器人主体、整体移动机构、主回转机构、机械手升降机构和多位机械手机构，所述机器人主体的底部安装在整体移动机构上，整体移动机构包括底座、整体滑轨和整体丝杆副，机器人主体的底部安装在整体滑座上，整体滑座的底部通过滑块连接整体滑轨，并连接整体丝杆副的丝杆螺母，整体丝杆副和整体滑轨均安装在底座上，机器人主体上安装主回转机构，主回转机构包括安装在机器人主体上的回转环，机器人主体整体呈圆柱形，回转环套在机器人主体上，回转环的上下两面与机器人主体之间设有推力球轴承，回转环的内周设有齿圈，齿圈与回转齿轮啮合，回转齿轮安装在机器人主体内部的回转减速电机的输出轴上；回转环的外周安装机械手升降机构，机械手升降机构上安装多位机械手机构，机械手升降机构包括升降座、升降滑轨、升降丝杆副和升降滑座，升降座固定安装在回转环上，升降座上安装竖直设置的升降滑轨和升降丝杆副，升降滑座通过滑座连接升降滑轨，并连接升降丝杆副的丝杆螺母；多位机械手机构包括第一中空旋转平台、第二中空旋转平台、第三中空旋转平台和吸盘式机械手，第一中空旋转平台的定子连接L形架，L形架固定在升降滑座上，第一中空旋转平台的转子连接第二中空旋转平台的定子，第二中空旋转平台的转子连接第三中空旋转平台的定子，第三中空旋转平台的转子连接吸盘式机械手。

作为本发明的进一步方案：所述整体丝杆副的丝杆的一端通过联轴器连接整体丝杆减速电机的输出轴。

作为本发明的进一步方案：所述吸盘式机械手替换为三爪式机械手。

作为本发明的进一步方案：所述整体丝杆副的丝杆的一端通过联轴器连接整体丝杆减速电机的输出轴。

作为本发明的进一步方案：所述升降丝杆副的丝杆的一端通过联轴器连接升降丝杆减速电机的输出轴。

本发明与现有技术相比的优点：

1、本发明通过整体移动机构和主回转机构能够为机械手提供一个较大范围的回转移动和直线移动，提供较为高效的回转移动；

2、，本发明的机械手升降机构能够带动多位机械手机构进行升降运动，多位机械手机构的三个中空旋转平台能够为机械手带来三个不同的回转运动，这样不仅能够实现机械手带动工件实现大范围的回转换位，而且能够带动工件作出精度较高的升降以及三维空间内的回转运动，在移动工件的同时能够配合进行多种工位的加工。

附图说明

图1为本发明结构示意图。

图2为本发明的整体移动机构结构示意图。

图3为本发明的机械手升降机构和多位机械手机构的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图1-3描述本发明的一种实施例。

一种回转式多工位搬运机器人，包括机器人主体1、整体移动机构、主回转机构、机械手升降机构10和多位机械手机构11，所述机器人主体1的底部安装在整体移动机构上，整体移动机构包括底座2、整体滑轨3和整体丝杆副4，机器人主体1的底部安装在整体滑座上，整体滑座的底部通过滑块连接整体滑轨3，并连接整体丝杆副4的丝杆螺母，整体丝杆副4和整体滑轨3均安装在底座2上，机器人主体1上安装主回转机构，主回转机构包括安装在机器人主体1上的回转环5，机器人主体1整体呈圆柱形，回转环5套在机器人主体1上，回转环5的上下两面与机器人主体1之间设有推力球轴承，回转环5的内周设有齿圈，齿圈与回转齿轮啮合，回转齿轮安装在机器人主体1内部的回转减速电机的输出轴上。通过回转减速电机的输出轴驱动回转齿轮带动回转环5转动。