[发明专利]自动检测垃圾分布的方法及快速清扫方法及重点清扫方法

权利要求书

1.自动检测垃圾分布的方法，其特征在于，启动扫地机器人，扫地机器人在待清扫区域清扫过程中构建由多个单元构成的单元地图，获取各个单元内的垃圾量，根据单元内的垃圾量筛选出脏污单元，先将多个脏污单元合并形成脏污区域，再从所有的脏污区域中筛选出需要重点打扫的脏污区域，最后根据单元地图和筛选出的需要重点打扫的脏污区域构建垃圾分布地图；将多个脏污单元合并形成脏污区域包括：先将邻近的脏污单元合并形成一级脏污子区域，再将相邻的一级脏污子区域以及相邻的一级脏污子区域和脏污单元中可以进行再合并的合并形成二级脏污子区域，二级脏污子区域相邻的二级脏污子区域、一级脏污子区域以及脏污单元是以所述二级脏污子区域的中心为圆心且R为半径的圆形区域内的二级脏污子区域、一级脏污子区域以及脏污单元。

2.根据权利要求1所述的自动检测垃圾分布的方法，其特征在于，若二级脏污子区域的面积小于预设的面积阈值m，将所述二级脏污子区域与其相邻的二级脏污子区域、一级脏污子区域以及脏污单元中可以进行合并的合并形成脏污区域，否则，将所述二级脏污子区域定义为脏污区域；然后将剩余的一级脏污子区域和二级脏污子区域均定义为脏污区域。

3.根据权利要求1所述的自动检测垃圾分布的方法，其特征在于，判断相邻的一级脏污子区域是否可以合并包括：若相邻一级脏污子区域质心之间的距离L＜1.5h，则相邻的一级脏污子区域可以合并，否则，相邻的一级脏污子区域不可以合并，其中，相邻的一级脏污子区域的面积分别为S1和S2，S1大于S2，h为面积S2的一级脏污子区域的半径；

或者，判断相邻的一级脏污子区域是否可以合并包括：相邻的一级脏污子区域合并形成区域Q，若0.7*Sq＜S1+S2，相邻的一级脏污子区域可以合并，否则，相邻的一级脏污子区域不可以合并，其中，Sq为区域Q的面积，S1和S2分别为相邻的一级脏污子区域的面积。

4.根据权利要求1至3任意一项所述的自动检测垃圾分布的方法，其特征在于，所述邻近的脏污单元是以其中一个脏污单元的中心为圆心且r为半径的圆形区域内的脏污单元。

5.根据权利要求1至3任意一项所述的自动检测垃圾分布的方法，其特征在于，所述从所有的脏污区域中筛选出需要重点打扫的脏污区域包括：对所有的脏污区域按面积大小或脏污区域内总垃圾量或单位面积的垃圾量进行排序，获取排名处于前n位的脏污区域，并将排名处于前n位的脏污区域定义为需要重点打扫的脏污区域；

或者，所述根据单元内的垃圾量筛选出脏污单元包括：若单元内的垃圾量大于预设单元垃圾量，定义所述单元为脏污单元。

6.根据权利要求1至3任意一项所述的自动检测垃圾分布的方法，其特征在于，所述扫地机器人还包括交互装置，用户通过交互装置获取脏污区域，并通过交互装置编辑需要重点打扫的脏污区域。

7.快速清扫方法，所述快速清扫方法通过扫地机器人实现清扫，其特征在于，所述扫地机器人采用权利要求1至6任意一项所述的自动检测垃圾分布的方法获取垃圾分布地图，选择快速清扫模式，根据垃圾分布地图计算出最优清扫路径，扫地机器人根据最优清扫路径依次完成各个需要重点打扫的脏污区域的打扫。

8.重点清扫方法，所述重点清扫方法通过扫地机器人实现清扫，其特征在于，所述扫地机器人采用权利要求1至6任意一项所述的自动检测垃圾分布的方法获取垃圾分布地图，选择重点清扫模式并对整个待清扫区域进行打扫，根据垃圾分布地图获取需要重点打扫的脏污区域，扫地机器人对需要重点打扫的脏污区域的打扫次数多于对待清扫区域内剩余的区域的打扫次数。