[发明专利]行驶控制装置和行驶控制方法

说明书

一种行驶控制装置(38)，具有加减速控制部(172)和偏离抑制部(174)等，其中，所述加减速控制部(172)执行自动地进行本车(10)的加减速的加减速控制；当判定为本车(10)相对于本车(10)的行驶车道(300)发生将来性的或者事实上的偏离时，所述偏离抑制部(174)执行偏离抑制控制，该偏离抑制控制是指进行抑制将来性的或者事实上的偏离的偏离抑制处理。当开始偏离抑制处理等时，加减速控制部(172)限制本车(10)的加速。

技术领域

本发明涉及一种执行加减速控制和转弯控制的行驶控制装置和行驶控制方法，其中,所述加减速控制是使用目标车速来自动地进行本车的加减速的控制；所述转弯控制是自动地控制本车的转弯的控制。

背景技术

已知使用目标车速来自动地进行本车的加减速的加减速控制(或者巡航控制)(例如日本发明专利公开公报特开2013-216141号(以下称为“JP 2013-216141 A”。))。在JP2013-216141 A中，目的在于提供一种能够在变更设定车速时不产生不适感而使车辆加减速的、使用性良好的车辆巡航控制装置([0006]、摘要)。

为了实现该目的，在JP 2013-216141 A(摘要)中，公开了一种巡航控制装置(cruise control device)1，该巡航控制装置1以使车辆的行驶速度成为设定车速Vs的方式来进行车辆的行驶控制。设定车速Vs由车速设置/减速控制(SET/COAST)开关11(图1)来设定([0016]、[0002])。在巡航控制装置1中，能够通过使用话筒6的语音识别来可调地对设定车速Vs进行设定(摘要)。另外，设定成设定车速Vs来将车辆的行驶速度向设定车速Vs进行变更时的加减速度As能够根据通过语音识别来对设定车速Vs进行设定时的加速器开度来进行设定，或者能够由导航系统14预先进行设定(摘要)。

另外，已知避免或抑制向行驶车道外偏离的偏离抑制控制(或者车道偏离防止控制)(例如日本发明专利公开公报特开2011-084165号(以下称为“JP 2011-084165 A”。))。在JP 2011-084165 A中，目的在于提供一种车道偏离防止装置，该车道偏离防止装置对于用于防止车道偏离的控制能够获得足够的效果，并且用于防止车道偏离的控制中止不会给驾驶员带来不适感([0006]、摘要)。

为了实现该目的，在JP 2011-084165 A(摘要)中，控制器1根据行驶状态来判断本车是否偏离行驶车道。另外，在检测到设置于本车行驶的道路上的车道端部或者道路边界、用于对车辆施加振动的减速带(rumble strip)的情况下，控制器1控制通过车辆系统6来产生制动驱动力的车道偏离防止动作，以避免本车向车道外偏离。控制器1根据驾驶员的操作将基础阈值向车道偏离防止动作易于被中止的降低方向校正，在操作量超过阈值的情况下结束由车辆系统6进行的车道偏离防止动作。

在JP 2011-084165 A中，在驾驶操作量超过预先规定的基础阈值的情况下，中止由制动驱动力控制机构进行的车道偏离防止控制(权利要求1)。

如上所述，在JP 2013-216141 A中公开了加减速控制(或巡航控制)，在JP 2011-084165 A中公开了偏离抑制控制。然而，在JP2013-216141 A和JP2011-084165 A中均没有对同时使用加减速控制(或巡航控制)和偏离抑制控制时的组合方法进行深入研究。另外，在JP2013-216141 A和JP2011-084165 A中，也没有对同时使用偏离抑制控制以外的转弯控制(例如，进行回避存在于本车的行进道路上的障碍物的回避处理的障碍物回避控制)、和加减速控制时的组合方法进行深入研究。

发明内容

本发明是考虑上述那样的技术问题而完成的，其目的在于，提供一种能够合理地组合加减速控制(或者巡航控制)和偏离抑制控制等的行驶控制装置和行驶控制方法。

本发明所涉及的行驶控制装置具有加减速控制部、行驶车道检测部和转弯控制部,其中,