[发明专利]一种高效多功能智能化机器人割草机装备工艺的研发

权利要求书

1.一种高效多功能智能化机器人割草机装备工艺的研发，其特征在于，包括驱动模块，所述驱动模块分为轮组以及驱动轮组滚动的驱动电机，所述驱动模块用于于该机器人割草机工作时的移动以及转向；

电源模块，所述电源模块包括太阳能电池组以及锂电池组，所述电源模块用于该机器人割草机工作时提供能量；

监测模块，所述监测模块包括摄像头、探测轮、压力传感器以及信号报警装置；

工作模块，所述工作模块用于执行切割草坪的工作。

2.一种高效多功能智能化机器人割草机装备工艺的研发，其特征在于，包括以下步骤：

1)在CAD中读取需要进行割草工作的草坪二维图形设计文件并对文件中的草坪需要切割的高度进行设置，根据草坪二维图形设计文件规划生成相应的空间坐标系，在草坪二维图形设计文件中标识出机器人割草机的第一空间坐标(X1，Y1)；

2)根据机器人割草机的基本参数、机器人位置的表示形式、机器人工具参数以及工具方向、机器人安装形式、机器人基座相对于草坪切割高度及其他相关参数，生成并保存机器人割草机的模型；

3)打开设置好的草坪二维图形设计文件，利用预先建立的机器人割草机模型以及预先选定的机器人割草机路径，计算得到该路径每一点对应的机器人割草机各关节变量，生成与之相对应的机器人割草机离线数据代码；

4)将生成的机器人割草机离线数据代码录入计算机中进行模拟实验、仿真实验以及防碰撞实验，对生成的机器人割草机离线数据进行比对；

5)将生成并进行比对后的机器人割草机离线数据录入机器人割草机中的工作模块中；

6)用户根据录入好的机器人割草机离线数据在空间坐标系中标识出机器人割草机的第一空间坐标(X1，Y1)的位置，并通过监测模块中的摄像头监测该机器人割草机的工作状态，当该机器人割草机完成工作时，在草坪二维图形设计文件中还预先标识出机器人割草机出发点的第二空间坐标(X2，Y2)，并根据第一空间坐标(X1，Y1)与第二空间坐标(X2，Y2)计算出最短返回路径，控制该机器人割草机依照最短返回路径进行行进；

7)在该机器人割草机进行割草工作的过程中，压力传感器监测机器人割草机对探测轮的压力值，所述监测模块中存储有压力阀值，所述压力阀值为机器人割草机机身与地面接触时机身对探测轮的最大压力值；

8)当压力传感器监测到的压力值不小于压力阀值时，压力传感器继续监测机器人割草机机身对探测轮的压力值，当压力传感器监测到的压力值小于压力阀值时，压力传感器将数据信息传递给信号报警装置，信号报警装置发生停止工作信号或者报警信号。