[发明专利]测距声呐的数据处理方法

权利要求书

1.一种测距声呐的数据处理方法，其特征在于，包括：

在初始状态，获取测距声呐的测量数据；

查找所述测距声呐的测量数据所处于的距离范围；

当所述测距声呐的测量数据处于第一距离范围内时，则切换至第一有效状态；当所述测距声呐的测量数据处于第二距离范围内时，则切换至第二有效状态；当所述测距声呐的测量数据为0时，控制水下机器人朝向测量数据增大的方向运动，当所述测距声呐的测量数据增大时，则切换至第一失效状态，当所述测距声呐的测量数据依然为0时，则切换至第二失效状态；

其中，所述第一距离范围为大于或等于0.5m，小于或等于10m；

所述第二距离范围为大于10m，小于或等于20m。

2.根据权利要求1所述的测距声呐的数据处理方法，其特征在于，所述方法还包括：

在第一失效状态，获取所述测距声呐的测量数据，查找所述测距声呐的测量数据所处于的距离范围，当所述测距声呐的测量数据处于第三距离范围内时，则维持所述第一失效状态，当所述测距声呐的测量数据处于所述第一距离范围内时，则切换至第一有效状态；

其中，所述第三距离范围为大于或等于0m，小于0.5m。

3.根据权利要求1所述的测距声呐的数据处理方法，其特征在于，所述方法还包括：

在第一失效状态，当所述测距声呐的测量数据处于所述第二距离范围内时，则切换至所述初始状态。

4.根据权利要求2所述的测距声呐的数据处理方法，其特征在于，所述方法还包括：

在第一有效状态，获取所述测距声呐的测量数据，查找所述测距声呐的测量数据所处于的距离范围，当所述测距声呐的测量数据处于所述第一距离范围内时，则维持所述第一有效状态；当所述测距声呐的测量数据为0时，则切换至所述初始状态。

5.根据权利要求4所述的测距声呐的数据处理方法，其特征在于，所述方法还包括：

在第一有效状态，当所述测距声呐的测量数据处于第三距离范围内时，则切换至第一失效状态，当所述测距声呐的测量数据处于第二距离范围内时，则切换至第二有效状态。

6.根据权利要求1所述的测距声呐的数据处理方法，其特征在于，所述方法还包括：

在第二有效状态，获取所述测距声呐的测量数据，查找所述测距声呐的测量数据所处于的距离范围，当所述测距声呐的测量数据处于所述第二距离范围内时，则维持所述第二有效状态，当所述测距声呐的测量数据为0时，则切换至所述初始状态。

7.根据权利要求6所述的测距声呐的数据处理方法，其特征在于，所述方法还包括：

在第二有效状态，当所述测距声呐的测量数据处于第四距离范围内时，则切换至所述第二失效状态，当所述测距声呐的测量数据处于所述第一距离范围内时，则切换至所述第一有效状态；

其中，所述第四距离范围为大于20m。

8.根据权利要求7所述的测距声呐的数据处理方法，其特征在于，所述方法还包括：

在第二失效状态，获取所述测距声呐的测量数据，查找所述测距声呐的测量数据所处于的距离范围，当所述测距声呐的测量数据为0时或者所述测距声呐的测量数据处于所述第四距离范围内时，则维持所述第二失效状态，当所述测距声呐的测量数据处于所述第一距离范围内时，则切换至所述初始状态。

9.根据权利要求8所述的测距声呐的数据处理方法，其特征在于，所述方法还包括：

在第二失效状态，当所述测距声呐的测量数据处于所述第二距离范围内时，则切换至所述第二有效状态。