[发明专利]用于手术系统的器械托架组件

权利要求书

1.一种医疗机器人组件，其被配置为支撑、插入、缩回和致动安装到所述医疗机器人组件的手术器械，所述医疗机器人组件包括：

器械支架组件，所述器械支架组件包括基座构件、可滑动地安装到所述基座构件的桁梁配件，以及沿着所述基座构件驱动所述桁梁配件的托架驱动机构；

手术器械托架组件，所述手术器械托架组件被联接到所述桁梁配件，并且包括：

电机壳；

第一输出组件，所述第一输出组件被定位在所述电机壳中，其中所述第一输出组件包括第一电机、被联接到该电机的第一齿轮箱，以及被联接到所述第一齿轮箱的第一弹簧承载的输出驱动联接器，其中所述第一弹簧承载的输出驱动联接器被配置为与所述手术器械的第一输入驱动联接器驱动地联接；

第二输出组件，所述第二输出组件被定位在所述电机壳中，其中所述第二输出组件包括第二电机、被联接到该电机的第二齿轮箱，以及被联接到所述第二齿轮箱的第二弹簧承载的输出驱动联接器，其中所述第二弹簧承载的输出驱动联接器被配置为与所述手术器械的第二输入驱动联接器驱动地联接；

第一传感器组件，其用于感测所述第一弹簧承载的输出驱动联接器的旋转方位；以及

第二传感器组件，其用于感测所述第二弹簧承载的输出驱动联接器的旋转方位。

2.根据权利要求1所述的医疗机器人组件：

其中所述第一电机和所述第二电机每个均包括转子；

其中所述第一传感器组件包括：

第一方位靶标，其被驱动地联接到所述第一输出组件；和

第一方位传感器，其用于感测所述第一方位靶标的方位；

其中所述第二传感器组件包括：

第二方位靶标，其被驱动地联接到所述第二输出组件；和

第二方位传感器，其用于感测所述第二方位靶标的方位。

3.根据权利要求2所述的医疗机器人组件：

其中所述第一齿轮箱包括单级行星齿轮箱；

其中所述第二齿轮箱包括两级行星齿轮箱；

其中所述第一方位传感器包括感测所述第一方位靶标的所述方位的第一光学传感器；并且

其中所述第二方位传感器包括感测所述第二方位靶标的所述方位的第二光学传感器。

4.根据权利要求1所述的医疗机器人组件：

其中所述第一传感器组件包括用于感测被驱动地联接到所述第一输出组件的第一方位靶标的方位的第一方位传感器。

5.根据权利要求1所述的医疗机器人组件：

其中所述第一传感器组件包括用于感测被驱动地联接到所述第一齿轮箱的第一方位靶标的方位的第一方位传感器。

6.根据权利要求4或5所述的医疗机器人组件：

其中所述第一方位传感器包括光学传感器。

7.根据权利要求1所述的医疗机器人组件：

其中所述第一电机包括第一转子；

其中所述第一传感器组件包括用于感测所述第一转子的方位的第一方位传感器。

8.根据权利要求7所述的医疗机器人组件，其中所述第一方位传感器包括霍尔效应传感器。

9.根据权利要求7所述的医疗机器人组件，其中所述第一传感器组件包括被联接到所述第一转子的第一光学靶标，并且其中所述第一方位传感器感测所述第一光学靶标的方位。

10.根据权利要求1-5中任一项所述的医疗机器人组件：

其中限定用于所述手术器械托架组件的宽度；并且

其中所述第一弹簧承载的输出驱动联接器和所述第二弹簧承载的输出驱动联接器是能够彼此邻近布置在所述手术器械托架组件的所述宽度中的最大数量的驱动联接器。