[发明专利]一种S曲线计算精度引起的误差处理方法

说明书

本发明实施例公开了一种S曲线计算精度引起的误差处理方法，包括步骤：计算S曲线中加速段、匀速段、减速段中每一时刻的位移值；将所述加速段、匀速段、减速段的总位移与设定的位置进行比较，获得设定的位置与总位移的差值；在所述差值满足预定条件时，对所述加速段或减速段中每一时刻的位移值进行修正处理；根据修正后的每一时刻的位移值控制机器进行运动。实施本发明，可以使S曲线末端更加平滑，避免机器出现抖动。

技术领域

本发明涉及工业控制领域，特别涉及一种S曲线计算精度引起的误差处理方法。

背景技术

在工控行业中，PLC控制器通过S型曲线控制策略，可以能够对机器开始运动和停止运动时更加平滑，而S曲线的规划过程中会由于数据类型和计算的精度误差，导致最后规划的位置(计算出的位置)和给定的位置有偏差，如果偏差值处理不好的话会在S曲线末端不平滑，使机器(受控设备)运行时出现抖动。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于，提供一种S曲线计算精度引起的误差处理方法，可以使S曲线末端更加平滑，避免机器出现抖动。

为了解决上述技术问题，本发明的实施例的一方面提供一种S曲线计算精度引起的误差处理方法，包括步骤：

计算S曲线中加速段、匀速段、减速段中每一时刻的位移值；

将所述加速段、匀速段、减速段的总位移与设定的位置进行比较，获得设定的位置与总位移的差值；

在所述差值满足预定条件时，对所述加速段或减速段中每一时刻的位移值进行修正。

其中，所述计算S曲线中加速段、匀速段、减速段中每一时刻的位移值的步骤具体为：

在加速段，通过公式一计算获得每一时刻的位移值：

Sa＝V_lim*Ta*(1-Ta*sin(tπ/Ta)/π)/2 (一)

其中，V_lim为最大目标速度，Ta为加速的总时间，t为某一时刻；

在匀速段，通过公式二计算获得第一时刻的位移值：

Sc＝V_lim*t(0<t<Tc) (二)

其中，Tc为匀速段的总时间；

在减速段，通过公式三计算获得每一时刻的位移值：

Sd＝V_lim*(t+Td*sin(tπ/Td)/π)/2 (三)

其中，Td为减速的总时间。

其中，在所述差值满足预定条件时，对所述加速段或减速段中每一时刻的位移值进行修正的步骤具体为：

当所述差值大于零时，获得加速段或减速段每一时刻最近三次所计算出的位移值，根据所述三个位移值获得两个位置增量；

将所述每一时刻对应的两个位置增量与所述差值进行比较；

如果所述差值位于所述时刻对应的两个位置增量之间，则将所述时刻的上一个位移值加上所述差值作为所述时刻的当前位移值，否则将所计算获得的最近一次位移值作为所述时刻的当前位移值。

其中，在所述差值满足预定条件时，对所述加速段或减速段中每一时刻的位移值进行修正的步骤具体为：

当所述差值小于零时，将计算出的匀速段减去预定长度，并重新将所述加速段、匀速段、减速段的总位移与设定的位置进行比较，获得设定的位置与总位移的当前差值，使所述当前差值大于零；

获得加速段或减速段每一时刻最近三次所计算出的位移值，根据所述三个位移值获得两个位置增量；