[发明专利]实现伺服电机同步运动的方法及系统、主控制器、伺服驱动器

权利要求书

1.一种实现伺服电机同步运动的方法，用于包含主控制器以及由所述主控制器控制的伺服驱动器的系统中，其中，每一伺服驱动器驱动一个伺服电机，其特征在于，所述方法包括：

对多个伺服驱动器发送位置扫描指令，并接收所述多个伺服驱动器对所述位置扫描指令分别反馈的响应时间以及反馈对应的主地址；

根据所接收到的多个伺服驱动器分别反馈的主地址以及响应时间，将响应时间最短伺服驱动器的主地址作为辅地址，以及根据每一伺服驱动器响应时间与最短响应时间之间的差值，为每一伺服驱动器确定其对应的脉冲位置差，并将所述辅地址以及脉冲位置差发送给相应的伺服驱动器；

向所述多个伺服驱动器同时发送具有辅地址以及指定启动位置信息的执行指令，使得所述多个伺服驱动器以其各自脉冲位置差对所述指定启动位置进行调整，并控制其伺服电机在调整后的启动位置上进行启动，以实现所有伺服电机的同步运动。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据每一伺服驱动器响应时间与最短响应时间之间的差值，为每一伺服驱动器生成其对应的脉冲位置差的步骤具体为：

通过公式(T_i-T₁)*v计算来获得每一伺服驱动器与响应时间最短伺服驱动器之间的脉冲位置差；其中，T₁为所述响应时间最短伺服驱动器的响应时间，T_i为每一伺服驱动器的响应时间，v为所述响应时间最短伺服驱动器的运行速度。

3.一种实现伺服电机同步运动的方法，用于包含主控制器以及由所述主控制器控制的伺服驱动器的系统中，其中，每一伺服驱动器驱动一个伺服电机，其特征在于，所述方法包括：

接收所述主控制器发送的位置扫描指令，并对所述位置扫描指令向所述主控制器反馈响应时间以及对应的主地址；

接收所述主控制器所发送的写辅地址指令以及写脉冲位置差指令，并将所述写辅地址指令中的辅地址写入辅地址寄存器中，以及将写脉冲位置差指令中的脉冲位置差写入位置差寄存器中，其中，所述辅地址与响应时间最短伺服驱动器的主地址相同，所述脉冲位置差根据其响应时间与最短响应时间所获得；

每一伺服驱动器接收来自主控制器的包含辅地址以及指定启动位置信息的伺服启动命令，以其各自脉冲位置差对所述指定启动位置进行调整，并控制其伺服电机在调整后的启动位置上进行启动，以实现所有伺服电机的同步运动。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，每一伺服驱动器接收来自主控制器的包含辅地址以及启动位置信息的伺服启动命令，以其各自脉冲位置差对所述启动位置进行调整，并控制其伺服电机在调整后的启动位置上进行启动的步骤具体包括：

每一伺服驱动器接收来自主控制器的伺服启动命令，所述伺服启动命令中包含有地址以及指定启动位置信息；

当所述伺服启动命令中的地址与本身的辅地址相同时，获得所述伺服启动命令中的指定启动位置信息；

将所述指定启动位置与其脉冲位置差进行相加，获得实际启动位置信息；

控制所述伺服驱动器所连接的伺服驱动器从所述实际启动位置进行启动。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述每一伺服驱动器对应的所述脉冲位置差通过公式(T_i-T₁)*v计算来获得；其中，T₁为所述响应时间最短伺服驱动器的响应时间，T_i为每一伺服驱动器的响应时间，v为所述响应时间最短伺服驱动器的运行速度。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法进一步包括：

当所述伺服启动命令中的地址与本身的主地址相同时，获得所述伺服启动命令中的指定启动位置信息，控制所述伺服驱动器所连接的伺服驱动器从所述指定启动位置进行启动。