[发明专利]一种刚-柔-软耦合的仿人机器人脊柱结构

权利要求书

1.一种刚-柔-软耦合的仿人机器人脊柱结构，包括若干由刚性材料制成的椎体（21），所述的椎体（21）依次层叠形成柱体（2），相邻两个椎体（21）之间设有弹性软体（22）；其特征在于：所述弹性软体（22）上与椎体（21）接触的表面向内凹陷形成凹腔（222），所述椎体（21）上与弹性软体（22）接触的表面设有与凹腔（222）对应的凸起（213）；所述的弹性软体（22）包括中间体（221）和环形套设在中间体（221）外侧的环体（223），所述环体（223）的流动性高于中间体（221）的流动性；

所述柱体（2）上设有至少三个沿轴向贯穿柱体（2）的绳索通道（211），所述的绳索通道围绕轴线环形均匀分布；还包括与柱体一端接触的控制基座（1），所述的控制基座内设有连接绳索和控制连接绳索（4）伸缩的控制装置（11），所述连接绳索的一端伸出控制基座，穿过绳索通道，并与柱体远离控制基座的一端固定连接。

2.根据权利要求1所述的仿人机器人脊柱结构，其特征在于：所述的中间体（221）呈球状，且中间体（221）与环体（223）之间存在间隙；所述凸起（213）与中间体（221）对应的位置设有与中间体（221）对应的凹槽（212）。

3.根据权利要求2所述的仿人机器人脊柱结构，其特征在于：所述凸起（213）的表面为球面。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的仿人机器人脊柱结构，其特征在于：所述椎体（21）的外缘环形均匀分布有与绳索通道（211）对应的连接块（214），所述的绳索通道（211）穿过对应的连接块（214）。

5.根据权利要求4所述的仿人机器人脊柱结构，其特征在于：每相邻两个椎体（21）之间还设有与连接绳索（4）一一对应并套设在相应连接绳索（4）外的弹簧（3），所述弹簧（3）的两端分别与对应的椎体（21）连接。

6.根据权利要求1或2或3或5所述的仿人机器人脊柱结构，其特征在于：所述的控制装置（11）包括与连接绳索（4）一一对应的电机，每一所述的连接绳索（4）由相应的电机独立控制伸出量。