[发明专利]一种全电数字化两自由度力控磨头装置

权利要求书

1.一种全电数字化两自由度力控磨头装置，其用于复杂曲面零件的打磨及抛光，其特征在于：

所述全电数字化两自由度力控磨头装置包括控制组件以及从上至下依次设置的双自由度伺服平台、三维力传感器、磨头电机和磨头，其中，所述双自由度伺服平台包括移动平台、两个伺服电机及两个滚珠丝杠机构，两个所述伺服电机位于移动平台的两侧，且分别连接于两个所述滚珠丝杠机构，两个所述滚珠丝杠机构正交设置，所述移动平台连接于两个滚珠丝杠机构；所述三维力传感器连接所述双自由度伺服平台的移动平台及所述磨头电机，所述磨头连接于所述磨头电机，所述控制组件分别连接于所述三维力传感器、所述磨头电机及所述双自由度伺服平台的两个伺服电机；

所述双自由度伺服平台用于带动所述磨头在XY平面运动，以实现所述磨头与待加工的工件之间的柔性接触，避免刚性接触存在的加工冲击；所述三维力传感器用于检测所述磨头与所述工件之间的接触力，以实现对抛光过程中的接触力的实时监测；同时，所述三维力传感器还用于将检测到的力信息传输给所述控制组件，所述控制组件用于根据接收到的所述力信息来控制所述双自由度伺服平台的两个伺服电机及磨头电机的运动。

2.如权利要求1所述的全电数字化两自由度力控磨头装置，其特征在于：所述磨头可拆卸地连接于所述磨头电机。

3.如权利要求1所述的全电数字化两自由度力控磨头装置，其特征在于：所述控制组件用于控制两个所述伺服电机的运动，进而控制所述移动平台在X方向及Y方向的移动。

4.如权利要求1所述的全电数字化两自由度力控磨头装置，其特征在于：两个所述伺服电机均采用光电编码器进行位置检测，所述光电编码器还用于将检测到的对应的伺服电机的当前位置信息传输给所述控制组件。

5.如权利要求1-4任一项所述的全电数字化两自由度力控磨头装置，其特征在于：所述全电数字化两自由度力控磨头装置还包括连接法兰，所述全电数字化两自由度力控磨头装置通过所述连接法兰连接于机器人执行末端或者机床。