[发明专利]姿态定位方法、装置及电子设备

权利要求书

1.一种姿态定位方法，其特征在于，所述方法包括：

获取飞鼠的传感器测定的所述飞鼠在多个预设位置分别对应的多个第一位置数据，所述第一位置数据包括姿态角数据以及第一平面坐标；

根据双目摄像头采集的所述飞鼠在所述多个预设位置的位置图像获得所述飞鼠在所述多个预设位置分别对应的多个第一空间坐标；

基于第一预设算法获得多个所述第一平面坐标以及多个所述第一空间坐标对应的多个第一位置坐标；

基于所述多个第一位置坐标以及多个所述姿态角数据生成所述飞鼠在所述多个预设位置分别对应的第二位置数据；

其中，所述第一平面坐标包括第一横坐标以及第一纵坐标，所述第一空间坐标包括第二横坐标、第二纵坐标以及第一竖坐标，所述基于第一预设算法获得多个所述第一平面坐标以及多个所述第一空间坐标对应的多个第一位置坐标，包括：基于预设坐标校正算法获得所述多个所述第一横坐标以及多个所述第一纵坐标，与多个所述第二横坐标以及多个所述第二纵坐标的校正函数；基于所述校正函数对多个所述第一横坐标、多个所述第一纵坐标、多个所述第二横坐标以及多个所述第二纵坐标进行校正，获得所述飞鼠在多个预设位置处的第三横坐标以及第三纵坐标；基于多个所述第三横坐标、多个所述第三纵坐标以及多个所述第一竖坐标生成所述飞鼠在多个预设位置处的第一位置坐标；

其中，所述基于预设坐标校正算法获得所述多个所述第一横坐标以及多个所述第一纵坐标，与多个所述第二横坐标以及多个所述第二纵坐标的校正函数，包括：基于预设特征匹配算法获得多个所述第一横坐标以及多个所述纵坐标构成的第一集合映射到多个所述第二横坐标以及多个所述第二纵坐标构成的第二集合的第一变换矩阵；获取所述第二集合经过所述第一变换矩阵映射的第三集合与所述第二集合的差值集合；利用最小二乘法对所述差值集合的平方求偏导，获得偏差最小的差值点对应的第一横坐标与第一纵坐标构成的第一坐标点，以及第二横坐标与第二纵坐标构成的第二坐标点；基于所述第一坐标点以及所述第二坐标点生成第一拟合直线函数作为所述校正函数；其中，所述预设特征匹配算法为RANSAC算法。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据双目摄像头采集的所述飞鼠在所述多个预设位置的位置图像获得所述飞鼠在所述多个预设位置分别对应的多个第一空间坐标，包括：

获取所述双目摄像头的第一摄像头以及第二摄像头分别采集的所述飞鼠在一所述预设位置的第一图像以及第二图像；

获取所述第一图像对应的第一反向投影图以及所述第二图像对应的第二反向投影图，所述第一反向投影图以及所述第二反向投影图中包括所述飞鼠对应的区域；

根据第二预设算法获取所述第一反向投影图以及所述第二反向投影图中所述飞鼠对应的区域中的坐标点对应的第二变换矩阵以及满足所述第二变换矩阵的第三坐标点；

基于所述第三坐标点、所述第二变换矩阵以及预设模型获取所述飞鼠在所述预设位置的第二横坐标、第二纵坐标以及第一竖坐标；

重复所述获取所述双目摄像头的第一摄像头以及第二摄像头分别采集的所述飞鼠在一所述预设位置的第一图像以及第二图像的步骤，至所述基于所述第三坐标点、所述第二变换矩阵以及预设模型获取所述飞鼠在所述预设位置的第二横坐标、第二纵坐标以及第一竖坐标的步骤，获得所述飞鼠在所述多个预设位置的第二横坐标、第二纵坐标以及第一竖坐标构成的第一空间坐标。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取所述双目摄像头的第一摄像头以及第二摄像头分别采集的所述飞鼠在一所述预设位置的第一图像以及第二图像，包括：

控制所述第一摄像头以及第二摄像头获取所述飞鼠的第三图像以及第四图像；

获取所述第三图像以及所述第四图像分别对应的第一框选图像以及第二框选图像，所述第一框选图像以及所述第二框选图像为所述飞鼠对应的框选区域对应的图像；

当所述第一摄像头以及所述第二摄像头分别采集的所述飞鼠在所述预设位置的图像分别与所述第一框选图像以及所述第二框选图像匹配，则将所述第一摄像头采集的图像作为第一图像，所述第二摄像头采集的图像作为第二图像。