[发明专利]一种采用封闭链多杆双自由度连杆机构废料抓装作业方法在审
| 申请号： | 201710961598.4 | 申请日： | 2017-10-16 |
| 公开（公告）号： | CN109667298A | 公开（公告）日： | 2019-04-23 |
| 发明（设计）人： | 不公告发明人 | 申请（专利权）人： | 广西大学 |
| 主分类号： | E02F3/30 | 分类号： | E02F3/30;E02F3/42;E02F3/43 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 530004 广西壮族*** | 国省代码： | 广西;45 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 主动杆 铰接 自由度连杆机构 驱动装置 伸缩机构 封闭链 杆双 底座 承载能力 二自由度 俯仰机构 累积误差 连杆机构 伺服电机 机械手 闭链 动臂 杆臂 手爪 手腕 串联 转动 驱动 | ||
【权利要求书】：
1.一种采用封闭链多杆双自由度连杆机构废料抓装作业方法，其特征在于所述多杆二自由度闭链连杆机构包括：可回旋底座、伸缩机构、俯仰机构、驱动装置；其中伸缩机构包括:一端分别铰接于所述可回旋底座上的第一主动杆和第二主动杆，一端与所述第一主动杆的另一端铰接的动臂，一端与所述第二主动杆的另一端铰接的第二连杆，一端铰接于所述第一主动杆的杆臂上的第三连杆，以及一端与所述第三连杆的另一端铰接的第四连杆；所述第四连杆的另一端铰接于所述动臂上，所述第二连杆的另一端铰接于所述第三连杆的杆臂上；其中俯仰机构包括:一端铰接于所述可回旋底座上的第五连杆，一端与所述第五连杆的另一端铰接的第六连杆，以及下部与所述第六连杆的另一端铰接的手腕；所述手腕的上部与所述动臂的另一端铰接。驱动装置由两个伺服电机组成，分别与第一主动杆2和第二主动杆3连接以驱动相应的转动,工业废料抓取装载作业前，将底座1与轮胎式或履带式行走机构连接起来，将腕部连杆13与工业废料抓装机的手腕10、手爪11连接起来；抓装作业进行时，通过电机驱动第一主动杆2、第二主动杆3进行旋转运动，使连杆机构完成抓装作业。
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