[发明专利]一种基于激光雷达的接触网检测车及激光雷达调平方法

说明书

本发明实施例涉及一种基于激光雷达的接触网检测车及激光雷达调平方法。所述检测车包括：激光雷达传感器设置在检测车体顶部前方，升降旋转作业平台可升降和旋转地设置在所述检测车体顶部的后方；所述激光雷达传感器用于扫描接触网以获取被测接触网的几何参数的数据发送给所述处理器；所述至少三个倾角传感器用于获取检测车体的倾角发送给所述处理器；所述处理器用于根据上述几何参数的数据、检测车体的倾角和速度计算被测接触网的几何参数值，并对比所述几何参数值与预设值得到对比结果；以及根据预设误差修正算法对所述激光雷达传感器进行调平。本发明可以提高所检测几何参数值的准确性，提高接触网运行的可靠性。

技术领域

本发明实施例涉及铁路或地铁接触网几何参数检测领域，尤其涉及一种基于激光雷达的接触网检测车及激光雷达调平方法。

背景技术

现有铁路系统采用、功率大、牵引力大、速度快的电力机车牵引列车，可以提高列车运行速度和承载重量，从而大幅度地提高铁路的运输能力和通过能力。为给列车提供可靠稳定的电力，沿着铁路线铺设输电线网称为接触网，列车车顶部与接触网接触并获取电能的装置为受电弓。接触网是与电气化铁路安全运营直接相关的架空设备，沿线架设且无备用。铁路或地铁中，为保障接触网供电的安全可靠，需周期性对接触网几何参数进行检测。接触网几何参数检测主要包括接触网高度(接触网底端距离轨道平面的距离，以下简称为导高)、接触网拉出值(接触网偏离受电弓中心位置的距离，以下简称为拉出值)等。

接触网的检测维修安排在“天窗”期，这个时间多处于夜晚，时间短，检测任务重。当前铁路或地铁接触网几何参数的检测方式，人员可分为地面测量人员和轨道车作业平台检修人员两部分，地面测量人员负责测量接触网的几何参数，维修人员根据测量人员的指示维修。

为提高维修人员的检测效率，现有技术中发明了检测车对接触网进行检测。授权号为CN203037214U的中国实用新型专利公开了一种便携式接触网几何参数检测系统，包括检测车、激光雷达传感器、电脑和电源，所述激光雷达传感器、电脑和电源均设置在检测车上，激光雷达传感器和电脑均与电源电连接，激光雷达传感器和电脑之间通讯连接，激光雷达传感器上设有激光自动扫描器，激光自动扫描器的扫描方向对准待检测的接触网。

然而，在实现本发明技术方案的过程中，发明人发现，上述方案中激光雷达传感器需要固定在检测车上，由于激光雷达传感器在检测车的固定位置可能存在倾斜；或者，激光雷达传感器安装时需要评借安装人员经验，才能安装到预设水平。当固定位置不平时，或者安装人员经验不足时，激光雷达传感器测量的几何参数值会有较大的误差，从而无法发现接触网的异常处使接触网存在安全隐患。

发明内容

针对现有技术中的缺陷，本发明提供一种基于激光雷达的接触网检测车及激光雷达调平方法，以解决现有技术中激光雷达传感器安装误差较大或者安装不当引起的测量误差大使接触网存在安全隐患的问题。

第一方面，本发明提供了一种基于激光雷达的接触网检测车，所述接触网检测车包括：检测车体、激光雷达传感器、至少三个倾角传感器、速度传感器、升降旋转作业平台、处理器和显示面板；

所述激光雷达传感器、所述至少三个倾角传感器、所述速度传感器、所述GPS定位单元、所述LKJ数据采集电路和所述显示面板与所述处理器通信连接；所述激光雷达传感器设置在所述检测车体顶部前方，所述升降旋转作业平台可升降和旋转地设置在所述检测车体顶部的后方，所述显示面板设置在所述升降旋转作业平台上；

所述激光雷达传感器用于扫描接触网以获取被测接触网的几何参数的数据发送给所述处理器；

所述至少三个倾角传感器用于获取检测车体的倾角发送给所述处理器；

所述速度传感器用于获取所述检测车体的速度发送给所述处理器；