[发明专利]一种基于计算机技术实现联控的夹具焊接机器人

说明书

技术领域

本发明涉及焊接夹具技术领域，尤其涉及一种基于计算机技术实现联控的夹具焊接机器人。

背景技术

焊接夹具，就是为保证焊件尺寸，提高装配精度和效率，防止焊接变形所采用的夹具。在零件的生产加工过程中，经常需要对工件进行焊接处理，焊接时如何摆放工件将会直接影响焊接的难度和质量，所以焊件的摆放，一直是焊接过程的一个重要环节；然而目前市场上的焊接夹具都是固定的，无法灵活的进行多角度的焊接工作，而且无法自由调整高度，从而无法全面达到操作中的要求，增加了焊接工作难度，同时对应不同大小的物件焊接时还要跟换夹具，降低了焊接效率，而且一般焊接夹具不带有焊接装置，焊接时夹具和焊接装置要同时携带，很不方便。

其次，现有焊接夹具都是完全手动机械式操作，操控精确性不足，焊接效率过低。

发明内容

针对以上问题，本发明提供了一种基于计算机技术实现联控的夹具焊接机器人，一来可以自由夹起不同大小的焊件，不必更换夹具，同时该装置可以自由调节夹具的高度和角度，大大提升了操作的灵活性；二是基于计算机结合单片机联控技术，实现半自动或全自动操作，增强操控精确性，减少焊接时间，提高焊接效率。

为了达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：

一种基于计算机技术实现联控的夹具焊接机器人，包括车座，所述车座底部安装有车轮，所述车座前端面上安装有支撑台，所述支撑台连接有空心的固定支撑杆，所述固定支撑杆顶端连接有转动轴A，所述转动轴A输出连接有焊枪放置管；所述支撑台内安装有拉升电机A，所述拉升电机A通过动力轴A竖直驱动连接到转动轴A，可通过转动轴A带动焊枪放置管上下转动；

所述车座上端面中心安装有固定台，所述固定台内安装旋转电机，所述固定台上安装空心的立杆，所述旋转电机驱动连接到立杆，可带动立杆做360°水平旋转；

所述立杆上方连接有固定横梁，所述固定横梁另一端安装有转动轴B，所述转动轴输出连接有钳柄，所立杆与固定横梁连接处的空心管内安装拉升电机B，所述拉升电机B通过动力轴B水平驱动连接到转动轴B，可通过转动轴B带动钳柄上下移动；

所述钳柄末端连接有电动机械手钳，所述电动机械手钳内部安装有捏合电机，所述捏合电机驱动连接前端的可捏合钳手，所述可捏合钳手端面上贴附安装薄片式压力传感器；

所述车座内安装单片机控制器，所述单片机控制器与拉升电机A、拉升电机B、旋转电机、捏合电机控制电连接，所述压力传感器与单片机控制器信号传输连接；

所述计算机与单片机控制器实现远程信号控制连接，且所述计算机可同时与多个单片机控制器远程控制连接。实现联控。

优选的，所述可捏合钳手左、右端面各贴附一薄片式压力传感器。钳手夹持夹具收紧时，当收紧到合适强度，压力传感器返回压力数据到单片机控制器，单片机控制器控制捏合电机停止对钳手的捏合工作。

优选的，所述车座内的靠近车轮处安装驱动电机，所述驱动电机输出连接到车轮，控制整体移动，所述单片机控制器与车轮控制电连接。

优选的，所述车轮采用万向轮，车轮表面安装有橡胶层。

优选的，所述钳柄采用可拆卸结构固定连接在转动轴B上，同时所述可捏合钳手表面采用粗糙的磨砂结构。

本公开的发明提供的技术方案可以包括以下有益效果：

(1)通过设置可转动的焊枪放置管、可旋转的立杆、电动机械手钳以及转动轴结构，可以根据自由转动转动轴来调节夹具的高度和旋转角度，可以达到对焊接的全面要求，使焊接工作更加方便快捷高效率；同时，针对不同大小的焊件，利用捏合电机控制可以轻松调节钳手的张口大小，从而稳定的夹住焊件以完成焊接工作；而且该装置通过设置转动轴和焊枪放置管，可以携带焊枪，提高了焊接效率。

(2)上述转动轴转动、旋转和钳手捏合操作都是基于电机电动控制，而电机统计由单片机控制器逻辑控制，同时压力传感器可以通过压力数据反馈，间接控制钳手的精确夹持；以上实现了夹具焊接的精确控制，减少焊接时间，提高焊接效率。

(3)通过计算机远程联控一台或多台夹具焊接机器人的单片机控制器，不但可多台同时操控，而且实现了夹具焊接的半自动或全自动操控，大大提高了焊接精确度和焊接效率。

附图说明