[发明专利]超声波测距设备及其回波信号检测方法、装置和飞行器

权利要求书

1.一种超声波测距设备的回波信号检测方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取所述超声波测距设备的可探测距离范围内的回波信号，并根据所述可探测距离范围和探测精度将所述回波信号划分为多个信号单元；

获取所述多个信号单元中每个信号单元的能量值，并根据每个信号单元的能量值从所述多个信号单元中选取M个待选信号单元，其中，M为正整数；

设定权值函数，并确定所述超声波测距设备当前次测距的参考距离，以及根据所述参考距离对所述权值函数进行更新，其中，所述权值函数的输入为所述M个待选信号单元中的任一个的标识，所述权值函数的输出为所述M个待选信号单元中的任一个为目标回波信号的概率，其中，根据所述参考距离对所述权值函数进行更新，包括：将所述参考距离设定为所述权值函数中的参数；

根据更新后的权值函数获取所述M个待选信号单元中每个待选信号单元的选波概率，并根据所述M个待选信号单元中每个待选信号单元的选波概率和能量值生成每个待选信号单元的选波参数；

根据所述M个待选信号单元的选波参数确定所述超声波测距设备当前次测距的目标回波信号，以便根据所述目标回波信号获取所述超声波测距设备当前次的所测距离。

2.根据权利要求1所述的超声波测距设备的回波信号检测方法，其特征在于，获取所述多个信号单元中每个信号单元的能量值，包括：

将每个信号单元中所有采样点的幅值相加以得到该信号单元的能量值。

3.根据权利要求1所述的超声波测距设备的回波信号检测方法，其特征在于，获取所述多个信号单元中每个信号单元的能量值，包括：

将每个信号单元的功率作为该信号单元的能量值。

4.根据权利要求2或3所述的超声波测距设备的回波信号检测方法，其特征在于，根据每个信号单元的能量值从所述多个信号单元中选取M个待选信号单元，包括：

将每个信号单元的能量值与能量阈值进行比较，并将能量值大于所述能量阈值的信号单元选取为所述待选信号单元。

5.根据权利要求4所述的超声波测距设备的回波信号检测方法，其特征在于，所述能量阈值根据所述多个信号单元的能量值的均值进行设定。

6.根据权利要求1所述的超声波测距设备的回波信号检测方法，其特征在于，根据所述M个待选信号单元的选波参数确定所述超声波测距设备当前次测距的目标回波信号，包括：

确定所述M个待选信号单元的选波参数中的最大选波参数；

如果所述最大选波参数大于预设参数阈值，则将所述最大选波参数所属的待选信号单元确定为所述目标回波信号。

7.根据权利要求6所述的超声波测距设备的回波信号检测方法，其特征在于，在确定所述目标回波信号，并根据所述目标回波信号获取所述超声波测距设备当前次的所测距离之后，还根据所述超声波测距设备当前次的所测距离对所述参考距离进行更新，以便将所述超声波测距设备当前次的所测距离作为所述超声波测距设备下一次测距的参考距离。

8.根据权利要求1或7所述的超声波测距设备的回波信号检测方法，其特征在于，确定所述超声波测距设备当前次测距的参考距离，还包括：

确定所述M个待选信号单元的能量值中的最大能量值；

根据所述最大能量值所属的待选信号单元获取对应的距离值；

将所述超声波测距设备多次测距所获取的预设数量的距离值的均值确定为所述超声波测距设备当前次测距的参考距离。

9.一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现根据权利要求1-8中任一所述的超声波测距设备的回波信号检测方法。