[发明专利]一种基于扫描技术的机器人关节接触端精细加工方法

权利要求书

1.一种基于扫描技术的机器人关节接触端精细加工方法，其特征是，包括如下步骤：

1)设置一送料架，该送料架设有一送料定位台，实现将待加工机械护盖的模具放入该送料定位台上，并通过导轨与气缸实现该送料定位台在放料区、送料区两个区之间的转换；

2)设置侧姿组，包括侧姿气缸、侧姿翻转板和侧姿翻转件，通过侧姿翻转板与侧姿组相连接，并送至下一工序；

3)设置一机械手，通过该机械手实现从送料架上取料，埋入塑胶模具内进行成型，以及成型后把产品取出；

4)设置一控制系统，该控制系统与送料架、侧姿组、机械手相连，并控制整个工作步骤；

5)启动控制系统；

6)在放料区中选取合适的原料，移动到送料区进行加工成毛坯件；

7)通过侧姿组的调整，将毛坯件全面初步打磨成关节接触端所需要的形状；

8)采用立体扫描技术采集到毛坯件的展开三维视图，对图像进行预处理后将图像与所需要切割成型的样本进行对比，对于图像上的每一个点形成误差数值，并录入到五连联动机台的控制模块中；

9)依据步骤8)得到的数据对装夹好的毛坯件进行球面成型加工处理，通过调整刀具的进刀量和毛坯件的转速以直接形成成型工件；

10)对成型工件的表面进行处理，直至产品的外轮廓在误差许可范围内；

11)对处理后产品进行表面防锈处理，并进行上色。

2.根据权利要求1所述的一种基于扫描技术的机器人关节接触端精细加工方法，其特征是，所述步骤6)中毛坯件上设置有夹装孔。

3.根据权利要求2所述的一种基于扫描技术的机器人关节接触端精细加工方法，其特征是，所述步骤8)中每个点的误差数值为相对样本来说纵向深度的超出值。

4.根据权利要求1所述的一种基于扫描技术的机器人关节接触端精细加工方法，其特征是，所述步骤9)中刀具的进给量的取值范围为[0.01，0.2]毫米每秒，毛坯件的转速的取值范围为[1200，1600]转每分钟。

5.根据权利要求1所述的一种基于扫描技术的机器人关节接触端精细加工方法，其特征是，所述步骤10)中对产品的表面处理包括采用手工或机械式去刺、光边处理、洗涤和烘干。

6.根据权利要求5所述的一种基于扫描技术的机器人关节接触端精细加工方法，其特征是，所述手工去刺采用用钢锉、砂纸和修边刀。