[发明专利]一种主被动并行输入并联调姿隔振平台

权利要求书

1.一种主被动并行输入并联调姿隔振平台，其特征在于：它主要包括动平台、定平台以及连接这两个平台的结构完全相同的三个主被动并行输入分支，主被动并行输入分支中包括驱动器和弹性阻尼单元；主被动并行输入分支的一端和定平台连接，另一端通过圆柱副和动平台连接；主被动并行输入分支有两种结构：

第一种结构：主动调姿部分中的电动缸缸体的尾部通过转动副和定平台连接，电动缸输出杆的端部通过转动副和上连杆连接；被动隔振部分中的直线导轨固定在定平台上，滑块与直线导轨的导柱套接构成移动副，即滑块可以沿导柱移动，该导柱上套有弹簧，阻尼部分采用移动副摩擦阻尼，不需额外设计阻尼器；连接杆的一端通过转动副和滑块连接，连接杆的另一端通过转动副与电动缸缸体连接；

第二种结构：主动调姿部分中的电动缸缸体的尾部通过转动副和定平台连接，电动缸输出杆的端部通过转动副和上连杆连接；被动隔振部分中的摆动杆的一端通过转动副与定平台连接，该摆动杆的另一端与伸缩杆套接，构成移动副，即伸缩杆可以在摆动杆内伸缩，伸缩杆上套有弹簧，该伸缩杆的另一端通过转动副与电动缸缸体连接，阻尼部分采用移动副摩擦阻尼,不需额外设计阻尼器。

2.根据权利要求1所述的一种主被动并行输入并联调姿隔振平台，其特征在于：所述主被动并行输入分支的弹簧替换为弹簧与阻尼器的组合，电动缸替换为液压缸。

3.根据权利要求1所述的一种主被动并行输入并联调姿隔振平台，其特征在于：所述主被动并行输入分支的端部替换为通过球副与动平台连接，使动平台具有两个转动一个移动的运动特性。