[发明专利]一种两栖无人船履带系统的使用方法

说明书

本发明涉及无人船技术领域，特别是涉及一种两栖无人船履带系统的使用方法。该两栖无人船履带系统的使用方法包括：根据各传感系统和/或图像系统的采集信息与信息库作对比,判断履带处于打滑状态；根据预设策略控制履带，完成预设用于克服打滑状态的执行动作；若检测到船体脱离打滑状态，控制履带恢复正常行驶状态。两栖无人船的履带在正常陆地行驶中出现打滑情况时，主控系统通过对履带系统的控制，利用旋转马达对履带系统变换行驶方式，以增加两栖无人船的前进牵引力，将整个两栖无人船带出打滑区域，从而解决了履带行驶时打滑的问题，提高了两栖无人船对陆地行驶环境的适应性。

【技术领域】

本发明涉及无人船技术领域，特别是涉及一种两栖无人船履带系统的使用方法。

【背景技术】

随着自动化和计算机技术进步，无人车/无人船等机器产品越来越多应于生活中，尤其是水陆两栖无人船兼具陆地车辆和水上船舶功能，集合了汽车和船舶的双重优点，能够在陆地和水中以及水陆交界区域发挥独特性能，可弥补无人船无法自行上岸，无人车水中航行难的缺点，具有十分广阔的应用前景。

目前，两栖无人船在民用领域适合于石油和煤气管道铺设、防汛、水上石油地质勘探、船只停泊卸货、旅游、水上养殖等；在军事领域，两栖无人船有更大的作为空间，我国拥有辽阔的近海海域，从海防和边防考虑，两栖无人船可以适用于无码头岛屿或停泊条件恶劣等情况下正常作业，还能满足边防巡逻时水陆交替路况，如浅水中船只无法通过或深水战车无法通行的情况；两栖无人船能对地平线较低的浅水滩区域实现不间断巡逻。

已有的两栖装备侧重于具备较强防护能力以及攻击性的登陆艇上，多为有人驾驶的两栖无人船，随技术的不断进步许多场合对装备的无人化等提出全新要求，为此能实现自动驾驶的两栖无人船成为研究焦点，具备“陆地行驶、水域航行、水陆切换”功能的两栖无人船将会在巡逻防护、孤岛防御等场景发挥特效功能，弥补当前市场缺少无人化两栖船的技术空白。

在巡逻防护、孤岛防御等场景使用时，两栖无人船的作业环境多为水陆结合处，较多的淤泥、泥沙使得两栖无人船的陆地行驶轮常常陷入其中，导致两栖无人船无法继续行驶，严重影响了两栖无人船的任务执行。而技术人员将陆地行驶轮改进为履带行驶方式后，履带在浅滩淤泥区域行驶出现打滑的现象，影响巡逻任务执行效率成为本技术领域亟待解决的问题。

【发明内容】

本发明要解决的技术问题是在巡逻防护、孤岛防御等场景使用时，两栖无人船的作业环境多为水陆结合处，较多的淤泥、泥沙使得两栖无人船的陆地行驶轮常常陷入其中，导致两栖无人船无法继续行驶，严重影响了两栖无人船的任务执行。而技术人员将陆地行驶轮改进为履带行驶方式后，履带在浅滩淤泥区域行驶出现打滑的现象，影响巡逻任务执行效率。

为了解决上述问题，本发明提供了一种两栖无人船履带系统的使用方法，包括：根据各传感系统和/或图像系统的采集信息与信息库作对比,判断履带处于打滑状态；

根据预设策略控制履带，完成预设用于克服打滑状态的执行动作；

若检测到船体脱离打滑状态，控制履带恢复正常行驶状态。

所述的采集信息包括船体行驶距离、船体行驶速度、船体所处环境风力大小、履带系统内的履带转速、船体定位信息和船体周围环境图像信息中的一项或者多项。

优选的，判断履带系统处于打滑状态的依据具体包括：计算单位时间内船体的行驶距离，与信息库中存储的当前履带转速对应的船体行驶距离，两者之间的差值超过预设阈值；和/或，

单位时间内的履带转速，与信息库中储存的当前船体周围环境图像切换速度对应的履带转速，两者之间的差值超过预设阈值；和/或,

计算单位时间内船体的位置移动距离，与信息库中存储的当前履带转速对应的船体行驶距离，两者之间的差值超过预设阈值。

优选的，根据预设策略控制履带，完成预设用于克服打滑状态的执行动作，具体包括：