[发明专利]无人车环境感知系统

权利要求书

1.一种无人车环境感知系统，其特征在于，包括用于检测无人车周围第一距离范围内的是否存在障碍物的第一检测系统(10)、用于采集无人车周围第二距离范围内运动目标的方位信息的第二检测系统(20)、用于以周转扫描方式采集无人车周围第三距离范围内设定角度范围内图像信息的第三检测系统(30)，其中，所述第三距离大于所述第二距离且所述第二距离大于所述第一距离；还包括与所述第一检测系统(10)、所述第二检测系统(20)及所述第三检测系统(30)均通信连接的处理器(40)，所述处理器(40)用于接收所述第一检测系统(10)、所述第二检测系统(20)及所述第三检测系统(30)中至少一种检测信息并生成用于控制所述无人车的指令；所述第一检测系统(10)包括布置于无人车车身周围的多个超声波雷达(11)，用于检测车四周3米内的障碍物，所述多个超声波雷达(11)经超声波控制器(12)连接所述处理器(40)，所述处理器(40)上配置用于根据所述多个超声波雷达(11)反馈的障碍物检测信息生成防碰撞预警指令的第一处理模块，超声波控制器(12)可以根据超声波雷达(11)的反馈信号获取近距离障碍物的距离及方位数据，并将该距离及方位数据反馈给第一处理模块，第一处理模块根据接收的障碍物的距离及方位数据生成用于无人车进行路线避让或者减速控制的指令；

所述第二检测系统(20)包括用于采集所述无人车周围多个运动目标的三维点云的多线激光雷达(21)和/或用于获取所述无人车周围运动目标的方位信息的多个毫米波雷达(22)；所述多个毫米波雷达(22)包括安装于所述无人车车体前端的长距离前向毫米波雷达及安装于所述无人车车体后端的侧向短距离毫米波雷达，以获取无人车360度100米以内的运动目标的距离、方位、速度，所述处理器(40)上配置用于根据多线激光雷达(21)及所述多个毫米波雷达(22)反馈的检测信息生成即时地图的第二处理模块，从而便于高精度三维地图匹配定位，障碍物检测及高速行驶过程中运动障碍物的检测及防碰撞预警，可以实现无人车在60KM/h以上的速度进行自控行驶；

所述第三检测系统(30)包括设置于所述无人车车体上的稳像云台及在所述稳像云台的带动下同步周转扫描的可见光相机(31)、红外光相机(32)及激光测距机(33)；所述第三检测系统(30)还包括控制器(34)，所述控制器(34)连接所述稳像云台、所述可见光相机(31)、所述红外光相机(32)及所述激光测距机(33)，所述控制器(34)与所述处理器(40)通信连接，用于控制所述稳像云台的周转动作并将所述可见光相机(31)、所述红外光相机(32)及所述激光测距机(33)的检测信息融合后反馈给所述处理器(40)；所述处理器(40)上设有用于与远程遥控终端通信连接的远程通信端口(41)，用于将所述第三检测系统(30)生成的检测信息上传给远程监控终端并接收所述远程监控终端下发的遥控指令。