[发明专利]无人侦察车

权利要求书

1.一种无人侦察车，其特征在于，包括线控化底盘(10)、与所述线控化底盘(10)通信连接用于生成控制指令以驱动所述无人侦察车自主行驶的主控制器(20)，所述主控制器(20)连接有用于采集所述无人侦察车周边环境参数的环境感知系统(30)，还包括用于给所述无人侦察车供电的电源系统(40)；所述无人侦察车上还设置用于对所述无人侦察车周围目标进行侦察的侦察系统(50)；

所述侦察系统(50)连接所述主控制器(20)，所述侦察系统(50)包括以下至少之一：声音侦察单元(501)，用于采用声音监听方式侦察目标；光电侦察单元(502)，用于采用光电方式侦察目标；电磁侦察单元(503)，用于采用电磁感应方式侦察目标；声音侦察单元(501)包括用于远距离音频侦听的直射式激光侦听装置和/或用于以阵列方式对声源进行定位的麦克风阵列单元，光电侦察单元(502)包括用于夜间图像成像的夜视系统、用于白天图像成像的可见光系统及用于对侦察目标的距离进行定位的激光测距仪，三者构成三光侦察系统，三光侦察系统设于稳像云台上，电磁侦察单元(503)包括设于车体上的天线转台及由天线转台驱动的定向天线，定向天线电连接电磁频谱分析仪，电磁频谱分析仪用于接收定向天线的检测信号并转换为侦察目标对应的电磁强度和/或电磁频段数据；

正常工作时，无人侦察车按照预定的轨迹进行行驶，此时激光侦听装置不工作，麦克风阵列不工作，三光侦察系统以固定的角速度进行360度周扫，同时将图像传到处理中心，处理中心实时进行车辆和行人的识别，当通过处理中心锁定某一个对象，由三轴云台控制三光侦查系统时刻对准目标，同时获得目标的可见光图像、红外图像以及距离，电磁侦察系统按照设定的速度不停地进行360度频谱扫描，将频谱与对应的经纬高以及转台角度记录下来；当无人侦察车到达重要侦察点时，无人侦察车停下来，此时激光侦听装置根据任务需求对指定目标进行声音侦测、记录，并通过麦克风阵列单元记录声音数据、在安静的环境下获取突发声音的位置。

2.根据权利要求1所述的无人侦察车，其特征在于，

所述环境感知系统(30)包括用于检测所述无人侦察车周围第一距离范围内的是否存在障碍物的第一检测系统(301)、用于采集所述无人侦察车周围第二距离范围内运动目标的方位信息的第二检测系统(302)、用于以周转扫描方式采集所述无人侦察车周围第三距离范围内设定角度范围内图像信息的第三检测系统(303)，其中，所述第三距离大于所述第二距离且所述第二距离大于所述第一距离，所述第一检测系统(301)、所述第二检测系统(302)及所述第三检测系统(303)均通信连接所述主控制器(20)，所述主控制器(20)用于接收所述第一检测系统(301)、所述第二检测系统(302)及所述第三检测系统(303)中至少一种检测信息并生成用于控制所述无人侦察车的控制指令。

3.根据权利要求2所述的无人侦察车，其特征在于，

所述第一检测系统(301)包括布置于无人侦察车车身周围的多个超声波雷达(3011)，所述多个超声波雷达(3011)经超声波控制器(3012)连接所述主控制器(20)；

所述第二检测系统(302)包括用于采集所述无人侦察车周围多个运动目标的三维点云的多线激光雷达(3021)和/或用于获取所述无人侦察车周围运动目标的方位信息的多个毫米波雷达(3022)；

所述第三检测系统(303)包括设置于所述无人侦察车车体上的稳像云台及在所述稳像云台的带动下同步周转扫描的可见光相机(3031)、红外光相机(3032)及激光测距机(3033)。

4.根据权利要求3所述的无人侦察车，其特征在于，

所述第三检测系统(303)还包括处理器(3034)，所述处理器(3034)连接所述稳像云台、所述可见光相机(3031)、所述红外光相机(3032)及所述激光测距机(3033)，所述处理器(3034)与所述主控制器(20)通信连接，用于控制所述稳像云台的周转动作并将所述可见光相机(3031)、所述红外光相机(3032)及所述激光测距机(3033)的检测信息融合后反馈给所述主控制器(20)。