[发明专利]一种足式机器人行走保护装置

权利要求书

1.一种足式机器人行走保护装置，其特征在于，所述装置包括数目至少为2的一横两竖的门框形支撑单元组成的支撑架、所述横竖连接的两角处水平设置的平行的导轨、设于所述导轨间且能纵向滑动的滑动钢梁、设于所述滑动钢梁下方且可横向滑动的滑动小车；所述滑动小车与机器人连接。

2.根据权利要求1所述的一种足式机器人行走保护装置，其特征在于，所述支撑单元间距离相等且相互平行。

3.根据权利要求2所述的一种足式机器人行走保护装置，其特征在于，所述导轨设于所述撑单元的横边的下方且与之垂直。

4.根据权利要求1所述的一种足式机器人行走保护装置，其特征在于，所述滑动钢梁的数目至少为2且相互平行。

5.根据权利要求1所述的一种足式机器人行走保护装置，其特征在于，所述滑动小车包括矩形车架、与所述车架一端固定连接的推杆、设于所述车架上的拖动电机、与所述拖动电机连接的链条；所述链条可由拖动电机控制进行伸缩；所述链条的一端与所述机器人连接。

6.根据权利要求5所述的一种足式机器人行走保护装置，其特征在于，所述车架设于所述滑动钢梁的下方且可横向滑动。

7.根据权利要求6所述的一种足式机器人行走保护装置，其特征在于，所述导轨和所述滑动钢梁的截面分别呈倒凹字形；所述导轨和所述滑动钢梁分别包括水平矩形上底、与所述上底纵向两边垂直连接的侧壁；两个分别与所述侧壁垂直连接且对称的L形下底。

8.根据权利要求7所述的一种足式机器人行走保护装置，其特征在于，所述L形下底的横边分别与所述侧壁连接，所述两L形下底的立边之间存在空隙。

9.根据权利要求8所述的一种足式机器人行走保护装置，其特征在于，所述导轨与所述滑动钢梁通过四向导轮连接；所述车架与所述滑动钢梁通过四向导轮连接。

10.根据权利要求9所述的一种足式机器人行走保护装置，其特征在于，所述四向导轮包括两组平行设置的滑动轮组件、设于所述滑动轮组件间的对中组件和连接所述滑动轮组件和所述对中组件的连接件；所述滑动轮组件包括轴杆和套设于所述轴杆两端的两个同径的圆环；所述连接件分别与所述轴杆的中点和所述对中组件中心连接。

11.根据权利要求10所述的一种足式机器人行走保护装置，其特征在于，所述滑动轮组件分别设于所述导轨和所述滑动钢梁的下底上；所述两个圆环分别设于所述L形下底的所述立边的外侧；所述连接件设于所述立边之间的空隙。

12.根据权利要求11所述的一种足式机器人行走保护装置，其特征在于，所述连接件连接滑动钢梁的上底或车架。

13.根据权利要求1所述的一种足式机器人行走保护装置，其特征在于，所述导轨由包含下述按质量分数计的组分的材质制成：

C：0.8-1.4份；Cr：18——26份；Ni：2-4份；Mo：0.01-1份；Pb：0.01-1份；Si：0.01-0.6％。