[发明专利]一种多台磁导航送餐机器人的调度系统

说明书

本发明公开了一种多台磁导航送餐机器人的调度系统，包括通信模块、路径模块、地图模块和控制模块，所述通信模块一端连接机器人端，另一端分别连接路径模块、地图模块和控制模块。本发明能够有效灵活地调度多台机器人，并有效地防止机器人之间发生碰撞，以及解决了机器人行走路线过于单一的情况，提高机器人送餐效率，优化顾客的用餐体验。

技术领域

本发明涉及人工智能领域，具体是一种多台磁导航送餐机器人的调度系统。

背景技术

在餐饮行业中，逐渐兴起的餐饮机器人吸引了不少人的目光，许多地方都有新型机器人餐厅开张。而磁导航技术作为一种导航技术，在餐饮机器人的研究领域中有着广泛应用，并且非常有前景。磁导航送餐机器人是利用磁轨道来铺设其运行路线，将磁轨道粘贴在餐厅的地板上，餐饮机器人根据所接收到命令在磁轨道上完成移动以及其余动作。

磁导航送餐机器人的控制是通过餐厅PC端进行的，但由于餐厅一般情况下只有一台机器人在送餐，其送餐路线也较单一，送餐机器人的送餐效率低影响顾客的用餐体验。

磁导航送餐机器人的控制一般是通过餐厅PC端进行的，但由于餐厅内会有多台送餐机器人同时工作，容易产生碰撞等问题，若限制每台送餐机器人的移动路线，会降低送餐机器人的送餐效率，影响顾客的用餐体验。

发明内容

本发明的目的在于提供一种多台磁导航送餐机器人的调度系统以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种多台磁导航送餐机器人的调度系统，包含通信模块：通过wifi无线通信技术与Android平台的送餐机器人进行信息传输；路径模块：系统根据送餐机器人的当前站点和目的站点，计算出送餐机器人的完整任务路径，当路径中包含分岔站点时，分岔站点会包含其所对应的控制命令；地图模块：系统中采用拓扑图表示餐桌布局图，在获取到客户餐厅中餐桌布局图之后，需要根据每个餐桌的位置来布设RFID卡和磁条，所有站点之间的关系可以通过拓扑图表示出来；控制模块：包括站点状态部分和机器人命令部分，调度系统计算出任务路径后把完整路径发送到机器人端，在机器人行驶过程中控制则以”站点+命令”的方式传输，同时，磁导轨中的站点状态切换都是由调度系统统一处理的，所述通信模块一端连接机器人端，另一端分别连接路径模块、地图模块和控制模块。

作为本发明进一步的方案：还包括调度方法，所述调度方法包括单机器人的调度方法和多机器人的调度方法。

4.作为本发明进一步的方案：所述单机器人的调度方法包含以下步骤：

A、送餐机器人上报当前读取到的RFID卡信息和机器人行走状态信息；

B、系统收到此RFID卡信息后查找对应站点N，确认送餐机器人当前站点；

C、系统获取目标站点后计算出完整的任务路径，并把完整路径发送到机器人端；

D、送餐机器人开启任务，设目标站点为target_will_be_used；

E、判断送餐机器人起始站点是否为厨房站点；

F、若送餐机器人起始站点为厨房站点，则无需理会其他送餐机器人行走路径中的目

标站点；

G、若送餐机器人起始站点不为厨房站点，即送餐机器人已完成送餐任务，执行取餐任务即返回取餐点。送餐机器人需查看返回路径中是否存在站点状态为target_will_be_used，若不存在，则可直接返回取餐点；若存在，则选择该站点最近一个站点P并发送“p+pause”命令给送餐机器人，当送餐机器人抵达站点P时，则停下来，并且每隔1S就检测是否有新的目标站点在行走路径中出现和路径中的目标站点的状态的变化。