[发明专利]一种视觉定位装置的位置补偿系统与方法

说明书

本发明公开一种视觉定位装置的位置补偿方法，包括：获取在间隔预设温差下至少两个不同温度值所分别对应的图像坐标和目标坐标；根据全部所述图像坐标和所述目标坐标得到温漂线性表达式，进而得到在不同温度值所对应的补偿量；根据视觉采集部的中心位置、当前零件的目标坐标以及当前温度值所对应的补偿量得到当前零件的全局坐标。本发明还公开了一种视觉定位装置的位置补偿系统。上述位置补偿方法，可以补偿因温度变化而造成的图像坐标漂移量，确保得到精确的全局坐标。

技术领域

本发明涉及视觉定位补偿技术领域，特别涉及一种视觉定位装置的位置补偿系统与方法。

背景技术

众所周知，众多设备均需要利用视觉定位系统来引导机器来进行精密加工的设备，其可以具有多套视觉识别及定位系统。举例来说，可以有两个X轴在同一直线上，一个Y轴与X轴平行，在左边X轴上有一套视觉系统(上部相机)，以及一套贴装机构。视觉系统与贴装机构并行安装在同一固定板上，固定板与左边X轴连接。机床基台上Y轴两侧各有一套视觉系统(左部相机，及右部相机)。

发明内容

本发明的目的是提供一种视觉定位装置的位置补偿系统与方法，可以补偿因温度变化而造成的图像坐标漂移量，确保得到精确的全局坐标。

为实现上述目的，本发明提供一种视觉定位装置的位置补偿方法，包括：

获取在间隔预设温差下至少两个不同温度值所分别对应的图像坐标和目标坐标；

根据全部所述图像坐标和所述目标坐标得到温漂线性表达式，进而得到在不同温度值所对应的补偿量；

根据视觉采集部的中心位置、当前零件的目标坐标以及所述补偿量得到当前零件的全局坐标。

相对于上述背景技术，本发明提供的位置补偿方法，首先在至少两个不同温度值下采集图像坐标和目标坐标；不同温度值之间的温差即为预设温差，可以根据实际需要而定；然后根据不同温度值下的图像坐标和目标坐标得到温漂线性表达式，进而得到在不同温度值所对应的补偿量，最后根据视觉采集部的中心位置、当前零件的目标坐标以及所述补偿量得到当前零件的全局坐标；如此设置，能够对当前温度值下的目标坐标进行补偿，确保全局坐标的准确性，克服了因温度较高所导致的坐标漂移，通过温漂线性表达式计算每一温度下的补偿量，从而提高全局坐标的精度。

优选地，所述获取在间隔预设温差下至少两个不同温度值所分别对应的图像坐标和目标坐标的步骤包括：

实时获取用以固定视觉采集部的支架的温度；

每间隔预设温差ΔT，获取所述支架的至少两个不同温度值所分别对应的图像坐标Q(X_Cqi，Y_Cqi)；

根据所述图像坐标Q(X_Cqi，Y_Cqi)以及视觉定位装置的像素当量 K_C计算得到不同温度值所分别对应的目标坐标Q¹(X_Cqi×K_C，Y_Cqi× K_C)。

优选地，所述根据全部所述图像坐标和所述目标坐标得到温漂线性表达式，进而得到在不同温度值所对应的补偿量的步骤包括：

根据全部所述图像坐标和所述目标坐标、并利用最小二乘法拟合得到所述支架的温漂线性表达式；其中，温漂线性表达式具体为：

ΔX＝a_x×ΔT+b_x，

ΔY＝a_y×ΔT+b_y；

a_x、b_x、a_y与b_y均为已知常量，ΔT为预设温差间隔；