[发明专利]操作设备的调节装置和调节方法、操作设备和成型设备

权利要求书

1.用于操作设备(2)的调节装置(1)，所述调节装置具有

存储介质(3)，

处理器(4)，

用于输出信号的输出端(5)，和

用于获得操作设备(2)的信号的输入端(6)，

其中，在达到极限值(G)时，能够由所述调节装置(1)确定等待阶段(W)的终结，等待阶段(W)设置在对安装在操作臂(8)的臂末端(7)上的末端工具(12)进行操作之前并且用于让操作设备(2)的操作臂(8)的臂末端(7)的振动衰减，其特征在于，

通过输入端(6)获得的信号代表操作臂(8)的臂末端(7)的动力学参数(P_dyn)并且所述极限值(G_dyn)对应于存储在存储介质中的、确定的动力学参数(P_dyn)，能够由调节装置(1)的比较单元(9)将通过输入端(6)获得的信号与极限值(G_dyn)相比较，并且在达到极限值(G_dyn)时能够确定等待阶段(W)的终结，或者

在存储介质(3)中存储臂末端(7)的多个振动配置文件，所述振动配置文件分别具有臂末端(7)的动力学参数(P_dyn)的变化曲线(V_dyn)，根据动力学参数(P_dyn)的所述变化曲线(V_dyn)能确定对应于时限的极限值(G_t)并且在达到所述极限值(G_t)时能确定等待阶段(W)的终结。

2.根据权利要求1所述的调节装置，其特征在于，由所述调节装置(1)能根据所确定的等待阶段(W)的终结输出恢复信号(F)。

3.根据权利要求1或2所述的调节装置，其特征在于，动力学参数(P_dyn)是基于臂末端(7)的速度、加速度、偏移、应力状态和/或位置确定的振动值。

4.用于成型机(11)的操作设备(2)，所述操作设备具有：

操作臂(8)，所述操作臂具有臂末端(7)，

安装在操作臂(8)上的末端工具(12)，用于操纵成形件(13)或半成品，

至少一个用于操作臂(8)的驱动装置(14)，以及

根据权利要求1至3之一所述的调节装置(1)。

5.根据权利要求4所述的操作设备，其特征在于，所述操作设备(2)具有操作控制器(15)，所述调节装置(1)利用信号技术与操作控制器(15)连接或集成在操作控制器(15)中。

6.根据权利要求4所述的操作设备，其特征在于，在调节装置(1)的存储介质(3)中存储至少一个用于臂末端(7)沿至少一个运动轴(X、Y、Z)的运动的过程序列(B)。

7.根据权利要求5所述的操作设备，其特征在于，在调节装置(1)的存储介质(3)中或在操作控制器(15)中存储至少一个用于臂末端(7)沿至少一个运动轴(X、Y、Z)的运动的过程序列(B)。

8.根据权利要求6所述的操作设备，其特征在于，所述至少一个过程序列(B)具有：

臂末端(7)从起始位置(P1)运动到操纵位置(P2)的运动阶段(M1)，

等待阶段(W)，

通过恢复信号(F)启动的操纵阶段(M2)，以及

使臂末端(7)从操纵位置(P2)运动到终点位置(P3)的运动或输送阶段(M3)。

9.根据权利要求7所述的操作设备，其特征在于，所述至少一个过程序列(B)具有：

臂末端(7)从起始位置(P1)运动到操纵位置(P2)的运动阶段(M1)，

等待阶段(W)，

通过恢复信号(F)启动的操纵阶段(M2)，以及

使臂末端(7)从操纵位置(P2)运动到终点位置(P3)的运动或输送阶段(M3)。