[发明专利]一种手把手仿人示教机器人系统

权利要求书

1.一种手把手仿人示教机器人系统，其特征在于：包括机器人本体、示教器、控制柜、路由器以及PC端；所述机器人本体为机器人教学系统的最终执行端，负责执行编写通过的程序；所述示教器对机器人进行示教编程，编程通过的程序可以传送给PC端，或者直接通过控制柜控制机器人本体的动作；所述控制柜为机器人系统的核心部分，负责控制机器人本体的动作；所述路由器将控制柜和PC端组成网络群组；所述PC端装有机器人运动仿真软件，仿真通过的程序可以通过路由器传送给示教器,所述PC端为多个，多个PC端之间可以相互传送信息，展示编程效果，同时可将仿真通过的机器人运动程序通过路由器上传至控制柜，进行实物验证，所述控制柜、机器人本体和示教器与路由器间通过线缆连接。

2.根据权利要求1所述的一种手把手仿人示教机器人系统，其特征在于：所述示教器还包括控制器、I/O端口，控制器在接收到机器人控制系统传输的示警信号后，控制I/O端口将示警信号转换为驱动信号，驱动信号驱动示教器报警，驱动信号包括脉冲信号和/或高电平信号，驱动信号包括脉冲信号时，驱动示教器振动，示教器包括电机驱动电路和电机，电机驱动电路在接收到脉冲信号后，驱动电机振动，电机振动的时间及振动幅度取决于脉冲信号的占空比，脉冲信号为脉冲宽度调制信号，驱动信号包括高电平信号时，驱动示教器蜂鸣，示教器包括蜂鸣驱动电路和蜂鸣器，蜂鸣驱动电路在到高电平信号后，驱动蜂鸣器蜂鸣，示教器通过内部总线与机器人控制系统进行通信，示教器还包括显示器，显示器用于显示示警信息。

3.根据权利要求1所述的一种手把手仿人示教机器人系统，其特征在于：控制柜包括柜体、第一安装板和第二安装板，第一安装板和第二安装板相对设置在柜体内，第一安装板上安装有控制柜的电气元件，第二安装板上连接有控制柜的线路，第一安装板和第二安装板沿柜体的厚度方向设置，第一安装板和第二安装板相互间隔地设置，第一安装板和第二安装板可拆卸地设置在柜体内，第二安装板上设置有与线路相匹配的多个快速接头。

4.根据权利要求3所述的一种手把手仿人示教机器人系统，其特征在于：所述柜体上设有用于检修第二安装板上的线路的检修口，检修口设置在柜体的与第二安装板的背向第一安装板的板面相对的一侧上，柜体上对应于检修口安装有用于开关该检修口的检修门，检修门和检修口之间设置有防水槽和防尘条。

5.根据权利要求1所述的一种手把手仿人示教机器人系统，其特征在于：所述路由器包括路由器本体和接线保护板，路由器本体为长方体壳体，接线保护板位于路由器本体的后方，接线保护板通过连接板与路由器本体的底部连接；接线保护板竖直设置，且与路由器本体的后面板平行，与连接板垂直，接线保护板与路由器本体的后面板距离1-2cm路由器本体的上面板、前面板及下面板上均匀分布了多排散热孔，路由器本体的侧面板上设有一对挂钩。

6.根据权利要求5所述的一种手把手仿人示教机器人系统，其特征在于：所述接线保护板上设有多个接线孔及安装槽，接线孔位于接线保护板的中央，安装槽分别对应接线孔设置，安装槽从接线孔顶部向上延伸到接线保护板的顶部边缘处。

7.根据权利要求1所述的一种手把手仿人示教机器人系统，其特征在于：所述多个PC端与路由器间通过无线连接，将装有机器人运动仿真软件的多个PC端和控制柜通过路由器组网构成群组，群组内可相互传送机器人运动执行程序；将仿真软件中仿真通过的机器人运动程序通过路由器传送给控制柜，在机器人系统中验证所编写程序的正确性；同时，可将通过示教器对机器人示教编写好的程序传送给PC端，机器人运动仿真软件界面由三维展示区、基本操作区、编程区三个部分组成。