[发明专利]一种变间距热冲压伺服抓手

说明书

本发明公开了一种变间距热冲压伺服抓手，包括：一支架，支架的两端分别设有一直线轴，两直线轴平行；支架的两侧的外侧分别设有一内侧方管推板，每一内侧方管推板的两端分别与两直线轴可滑动连接，每一内侧方管推板的两端均设有一夹持机构，夹持机构用于夹持料片；两内侧方管推板的外侧分别设有一外侧方管推板，每一外侧方管推板的两端分别与两直线轴可滑动连接每一外侧方管推板的两端均设有一夹持机构；驱动机构驱动两内侧方管推板和两外侧方管推板沿两直线轴移动。本发明可将炉膛取料机器人托指长度显著缩短，从而降低托指过长容易变形的风险，由于料片可以以最为紧凑的方式放在炉膛中，因此加热炉的尺寸也将变小，大大降低了发热炉功耗。

技术领域

本发明涉及热冲压的技术领域，尤其涉及一种热冲压伺服抓手。

背景技术

传统热冲压成型行业中，多片板料先被放置于加热炉中进行加热，然后由炉膛取料机器人将加热好的料片从炉膛中取出，接着模具上料机器人迅速将炉膛取料机器人取出的料片，放入压机模具中进行冲压，受限于压机中模具的位置是固定摆放且模具的型腔一旦制作完成型腔的间距也是固定不变，因此，料片在加热炉中的间距必须和压机模具相同，无法做到料片以最小间距放入炉膛。这样导致炉膛取料机器人抓手托指长度太长，在取料过程中由于手爪托指需要伸入炉膛将全部料片托出，高温作用下，取料机器人的手爪托指越长就越容易变形，每次变形后，需要根据新的变形量对机器人轨迹重新调试，非常不便。

为了尽量减小炉膛取料机器人手爪托指的长度，因此需要将放入炉膛的料片之间间距做到最小，但是这样料片的间距就无法和压机模具的型腔之间的间距相同。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种变间距热冲压伺服抓手。

为了实现上述目的，本发明采取的技术方案为：

一种变间距热冲压伺服抓手，其中，包括：一支架，所述支架的两端分别设有一直线轴，两所述直线轴平行；两内侧方管推板，所述支架的两侧的外侧分别设有一所述内侧方管推板，每一所述内侧方管推板的两端分别与两所述直线轴可滑动连接，每一所述内侧方管推板的两端均设有一夹持机构，所述夹持机构用于夹持料片；两外侧方管推板，两所述内侧方管推板的外侧分别设有一所述外侧方管推板，每一所述外侧方管推板的两端分别与两所述直线轴可滑动连接每一所述外侧方管推板的两端均设有一夹持机构；一驱动机构，所述驱动机构驱动两所述内侧方管推板和两所述外侧方管推板沿两所述直线轴移动。

上述的变间距热冲压伺服抓手，其中，每一所述夹持机构均包括：一支杆夹紧块，所述支杆夹紧块的上表面与所述内侧方管推板的一端的下表面或所述外侧方管推板的一端的下表面可转动连接；一支杆，所述支杆与所述支杆夹紧块可滑动连接；一气动夹钳，所述气动夹钳与所述支杆可滑动连接，所述气动夹钳用于夹持料片。

上述的变间距热冲压伺服抓手，其中，所述支杆夹紧块上沿竖直方向开设有第一开口槽，所述第一开口槽内设有一转轴，所述转轴的上端与所述内侧方管推板的一端的下表面或所述外侧方管推板的一端的下表面固定连接，所述转轴的下端与所述第一开口槽可转动连接。

上述的变间距热冲压伺服抓手，其中，所述支杆夹紧块上沿水平方向开设有第二开口槽，所述支杆的一侧与所述第二开口槽可转动连接。

上述的变间距热冲压伺服抓手，其中，所述气动夹钳的一侧设有夹钳夹紧块，所述夹钳夹紧块上沿水平方向开设有第三开口槽，所述支杆的另一侧与所述第三开口槽可滑动连接。

上述的变间距热冲压伺服抓手，其中，所述驱动机构包括：第一伺服电机，所述第一伺服电机与所述支架的一侧固定连接，所述第一伺服电机的电机轴上设有第一齿轮；第一上齿条和第一下齿条，所述第一上齿条和所述第一下齿条分别与所述第一齿轮的上侧和下侧相啮合，所述第一上齿条和所述第一下齿条分别与两所述内侧方管推板固定连接。