[发明专利]通过机器学习提高了外力的检测精度的人协作机器人系统

权利要求书

1.一种人协作机器人系统，其包含人与机器人协作来进行作业的人协作机器人，且具有检测力的功能，其特征在于，

具备学习部，该学习部把用于计算所述力的传感数据、控制所述人协作机器人的控制软件的内部数据、以及基于所述传感数据和所述内部数据中的一方的数据得到的计算数据作为输入，把从外部对所述人协作机器人施加的第一力成分、通过所述人协作机器人的动作而产生的第二力成分、以及被分类为噪声的第三力成分作为输出，使用使预先取得的所述输入和正确标签成为组的有教师数据来进行学习，

通过使力从外部作用于所述人协作机器人、使所述人协作机器人在多个路径进行动作、以及使噪声作用于所述人协作机器人来取得所述有教师数据的正确标签，

基于所述学习部输出的所述第一力成分来控制所述人协作机器人的动作。

2.根据权利要求1所述的人协作机器人系统，其特征在于，

针对在多个姿势下停止的所述人协作机器人，使多个大小和多个方向的力作用于所述人协作机器人的多个部位，使所述作用的力和向所述学习部的输入成为组来收集所述第一力成分的有教师数据。

3.根据权利要求1或2所述的人协作机器人系统，其特征在于，

使通过使所述人协作机器人抓持多个种类的工件，并且使所述人协作机器人进行多个路径的动作而产生的力成分与向所述学习部的输入成为组来收集所述第二力成分的有教师数据。

4.根据权利要求1或2所述的人协作机器人系统，其特征在于，

使噪声源作用于在多个姿势下停止的所述人协作机器人，使通过该噪声源产生的所述第三力成分与向所述学习部的输入成为组来收集所述第三力成分的有教师数据。

5.根据权利要求2所述的人协作机器人系统，其特征在于，

准备了能够示教所述第一力成分以及所述第二力成分中的至少一方的模式。

6.根据权利要求2所述的人协作机器人系统，其特征在于，

所述人协作机器人具有从收集到的所述有教师数据的模型集合中选择使所述学习部学习的模型要素的功能，或者从所记录的力的模型集合中根据应用推荐使用的力的模型要素的功能。

7.根据权利要求1或2所述的人协作机器人系统，其特征在于，

所述学习部为了抽出所述检测出的力的特征量而进行在线学习，基于抽出的所述特征量，分离为所述第一力成分、所述第二力成分以及所述第三力成分。

8.根据权利要求1或2所述的人协作机器人系统，其特征在于，

所述人协作机器人能够设定为不与所述人共有作业区域的非协作动作模式，在所述非协作动作模式下，所述学习部将所述第一力成分的正确标签设定为0来进行在线学习。

9.根据权利要求1或2所述的人协作机器人系统，其特征在于，

所述人协作机器人的控制装置具有在分离后的所述第一力成分超过了预定的阈值时，停止所述人协作机器人的功能，

所述人协作机器人的控制装置在所述人协作机器人停止后，在输入了表示所述学习部误检测所述第一力成分从而已停止的情况的第一输入信号时，使所述人协作机器人刚停止之前的输入数据与设定为小于所述预定的阈值的预定值的外力的正确标签成为组来进行所述学习部的在线学习。

10.根据权利要求9所述的人协作机器人系统，其特征在于，

所述人协作机器人的控制装置具有在分离后的所述第一力成分超过了预定的阈值时，停止所述人协作机器人的功能，

所述人协作机器人的控制装置在所述人协作机器人停止后，在输入了表示所述学习部正确地检测所述第一力成分从而已停止的情况的第二输入信号时，将所述人协作机器人刚停止之前向所述学习部的输入信号与输出信号作为有教师数据存储在存储器中，并在之后的在线学习中使用在所述存储器中存储的所述有教师数据。