[发明专利]一种堆叠式网布单层抓取方法

说明书

本发明公开了一种堆叠式网布单层抓取方法，其包括以下步骤，其包括以下步骤，首先将堆叠的网布堆放置在一顶升装置上，利用网布抓取单元浮动压在网布堆表面，再启动顶升装置将网布堆向上顶起，挤压网布堆使其压缩设定高度，然后所述网布抓取单元在网布的四个角区域或沿两相对边区域用若干对插针倾斜插入网布中，所述顶升装置驱动剩下的网布堆下降使得最上层的网布与网布堆分离，所述网布抓取单元将网布取走；所述插针插入网布的垂直深度等于单层网布的厚度。本发明能够有效的从堆叠状态的网布堆中精确有效的抓取出单层的网布片，实现网布的自动抓取。

【技术领域】

本发明涉及一种柔性片材抓取方法，特别是涉及一种堆叠式网布单层抓取方法。

【背景技术】

随着智能制造的发展，制造业中的各种自动化设备以及生产线逐渐增多。在实现自动化生产中，自动抓取是不可缺少的必要单元。现有技术中，网布由于是柔性薄片材料，实现自动抓取存在较大的困难，因此，关于网布的安装一般采用人工安装，其安装效率极低，由于网布为透气的布料材质，采用一般的真空吸附根本无法实现。目前，现有技术中专利申请号为201510322250.1公开了一种插针式海绵抓取机构，其采用斜插式插针插入海绵中，从而实现对海绵的抓取。但由于网布为薄片状结构，且为柔性的，而且堆叠状态的网布堆具有一定的压缩空间，在斜插入的行程控制上难以把握精准，抓取效果较差，将单层网布从堆叠的网布堆中抓取出来则更是无法实现了。

因此，有必要提供一种堆叠式网布单层抓取方法来解决上述问题。

【发明内容】

本发明的主要目的在于提供一种堆叠式网布单层抓取方法，能够有效的从堆叠状态的网布堆中精确有效的抓取出单层的网布片，实现网布的自动抓取。

本发明通过如下技术方案实现上述目的：一种堆叠式网布单层抓取方法，其包括以下步骤，首先将堆叠的网布堆放置在一顶升装置上，用一具有浮动功能的网布抓取单元压在网布堆表面，再启动顶升装置将网布堆向上顶起，挤压网布堆使其压缩设定高度，然后所述网布抓取单元在网布的四个角区域或沿两相对边区域用若干对插针倾斜插入网布中，所述顶升装置驱动剩下的网布堆下降使得最上层的网布与网布堆分离，所述网布抓取单元将网布取走；所述插针插入网布的垂直深度等于单层网布的厚度。

进一步的，所述网布抓取单元包括可上下移动的第一连接板、通过弹性导向柱浮动连接在所述第一连接板下方的第二连接板、固定在所述第二连接板下方的上压板以及位于所述上压板上方的倾斜插入网布的插针抓取单元，所述第一连接板上设置有感应所述弹性导向柱上端高度位置的传感器。

进一步的，所述顶升装置包括第二驱动件、受所述第二驱动件驱动进行上下运动的顶升板。

进一步的，所述第一连接板首先压在网布堆的表面，所述顶升板将网布堆向上顶起，同时带动所述上压板、所述弹性导向柱一起向上运动，直至所述传感器感应到所述弹性导向柱到位，所述顶升板停止上升。

进一步的，所述上压板通过固定块与所述第二连接板固定连接，所述插针抓取单元包括倾斜固定在所述固定块上的且驱动所述插针运动的第五驱动件，所述插针穿过所述固定块、所述上压板。

进一步的，所述插针和所述第五驱动件按照“八”字形设置成两组分别分布在网布上方的两边区域或四个角区域内。

进一步的，所述插针抓取单元包括固定在所述第二连接板下表面的且驱动所述插针运动的第五驱动件、固定在所述第五驱动件活动端的且进行上下运动的上下移动件、位于所述第五驱动件下方的导向块、对称铰接在所述上下移动件两侧的两对转向片、架设在两个所述转向片上的插针固定块，所述插针固定在所述插针固定块上且倾斜穿过所述导向块。

进一步的，两个所述插针固定块中的每一个插针固定块上的所述插针设置有两对，每对所述插针交叉倾斜设置且朝着相反的方向交叉运动。