[发明专利]太阳能面板清扫机器人的边缘定位装置及其定位方法

权利要求书

1.一种太阳能面板清扫机器人的边缘定位装置，其中所述太阳能面板清扫机器人包括车体，所述车体在至少一太阳能面板上行驶或驻留；所述太阳能面板为矩形，其边缘处设有四条边框线，其内设有彼此垂直的经线及纬线，其中所述边框线的宽度大于其内所述经线及所述纬线的宽度；其特征在于，

所述边缘定位装置包括图像采集单元和图像识别处理单元，其中所述图像采集单元设置在所述车体上，用于采集所述车体行走路线上的太阳能面板的表面图像信息，并将所述图像信息发送给所述图像识别处理单元；

所述图像识别处理单元在接收到所述太阳能面板的表面图像信息后，其会采集其中的目标线条信息，然后将采集到的所述目标线条信息与其内预设的数据比较，然后根据两者的比对结果判断所述车体是否在所在太阳能面板的边缘区域行走。

2.如权利要求1所述的边缘定位装置，其特征在于，其中所述太阳能面板的表面图像信息包括太阳能面板上的经线、纬线或是边框线的线条信息；所述采集到的目标线条信息为所述图像信息中的线条信息，然后将采集到的所述线条信息与其内预设的边框线数据比较，若是采集到的所述目标线条信息等于或是大于所述预设的边框线数据，则认为所述图像中存在边框线，进而判断所述车体在所在太阳能面板的边缘区域行走。

3.如权利要求2所述的边缘定位装置，其特征在于，其中所述采集到的线条信息包括线条宽度数据或是线条面积数据中的至少一种，所述预设的边框线数据相应的也是包括边框线宽度数据或是面积数据中的至少一种。

4.如权利要求1所述的边缘定位装置，其特征在于，其中所述图像采集单元在进行图像采集前，其会先设置出有效的4点取景坐标，然后在所述4点取景坐标范围内采集所述太阳能面板的表面图像信息。

5.如权利要求2所述的边缘定位装置，其特征在于，其中所述图像识别处理单元在接收到由所述图像采集单元传送的图像后，会将其先变换为黑白两色图像，其中所述图像中的线条图形为白色。

6.如权利要求5所述的边缘定位装置，其特征在于，其中所述图像识别处理单元判断收到的所述图像中存在边框线条的方式是，将转换后的所述图像中的连续白色线条的宽度数据或是面积数据与预设的所述边框线数据中的宽度数据或是面积数据比对，若是采集到的线条的宽度数据与预设的所述边框线数据中的宽度数据相等或是面积数据等于或是大于预设的所述边框线数据中的面积数据，则认为所述车体在所在太阳能面板的边缘区域行走。

7.如权利要求2所述的边缘定位装置，其特征在于，其中所述图像识别处理单元判断出所述车体在所在太阳能面板的边缘区域行走后，其还会计算所述采集到的太阳能面板表面图像的侧边边界到所述识别出的边框线的距离数据，并将所述计算出的距离数据与其内预设的距离阈值进行比较，若是计算出的距离数据大于其内预设的距离阙值时，则会发出指令指示所述车体向所在行走路线的外部移动，直到计算出的距离长度等于所述距离阈值；而当计算出的距离数据小于所述预设距离阈值时，则发出指令指示所述车体向所在行走路线的内部移动。

8.如权利要求1所述的边缘定位装置，其特征在于，其还包括光线照射单元，其照射出的光线会出现在所述图像采集单元采集到的所述太阳能面板的表面图像中；所述图像识别处理单元会采集收到的所述图像信息中的所述照射光线的长度数据为目标线条信息，并将其与其内存储的预设长度阙值数据进行比对，若是其长度小于其内预设的长度阙值数据，则认为所述车体在所述太阳能面板的边缘区域行走。

9.如权利要求8所述的边缘定位装置，其特征在于，其中当所述图像识别处理单元发现收到的图像中的所述照射光线长度大于其内预设的长度阙值数据时，则会发出指令指示所述车体向所在行走路线的外部移动，直到检测到的所述照射光线长度等于所述长度阈值；而当检测到的所述照射光线长度小于所述长度阈值时，则发出指令指示所述车体向所在行走路线的内部移动。

10.如权利要求1所述的边缘定位装置，其特征在于，其中所述车体上还设置有照明单元，其为所述图像采集单元提供光线照明。

11.如权利要求1所述的边缘定位装置，其特征在于，其中所述车体包括壳体，所述车体的两侧设置有行走装置，所述壳体将所述行走装置罩设于内，所述图像采集单元采集到的图像包括位于所述壳体与所述行走装置之间的所述太阳能面板的表面位置图像。