[发明专利]一种引导伺服控制实现快速无超调跟踪的方法及系统

权利要求书

1.一种引导伺服控制实现快速无超调跟踪的方法，其特征在于，包括：

步骤S1：采集伺服控制系统的工作模式；

步骤S2：判断所述伺服控制系统的工作模式是否为引导跟踪模式；

步骤S3：当所述伺服控制系统的工作模式为引导跟踪模式时，将引导起始位置值P(t)＝A₀作为起始引导值，将作为过程引导值，将引导结束位置值P(t)＝A_p作为结束引导值，并进行引导跟踪；

步骤S4：调整k和λ值，其中所述k为时间迟滞正相关系数，所述λ为时间迟滞负相关系数；

步骤S5：检验所述伺服控制系统在伺服跟踪过程中是否能够在调节时间t_s要求的时间内快速跟踪目标，并实现无超调跟踪，若是，则进入步骤S6，若否则返回执行步骤S3～步骤S4；

步骤S6：结束引导跟踪模式。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述调整k和λ值包括：

调整k和λ值，其中，A₀为引导起始位置值，A_p为引导结束位置值。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述检验所述伺服控制系统在伺服跟踪过程中是否能够在调节时间t_s要求的时间内快速跟踪目标，并实现无超调跟踪包括：

查看记录数据曲线，检验所述伺服控制系统在伺服跟踪过程中是否能够在调节时间t_s要求的时间内快速跟踪目标，并实现无超调跟踪。

4.一种引导伺服控制实现快速无超调跟踪的系统，其特征在于，包括：

采集模块，用于采集伺服控制系统的工作模式；

判断模块，用于判断所述伺服控制系统的工作模式是否为引导跟踪模式；

引导跟踪模块，用于当所述伺服控制系统的工作模式为引导跟踪模式时，将引导起始位置值P(t)＝A₀作为起始引导值，将作为过程引导值，将引导结束位置值P(t)＝A_p作为结束引导值，并进行引导跟踪；

调整模块，用于调整k和λ值，其中所述k为时间迟滞正相关系数，所述λ为时间迟滞负相关系数；

检验模块，用于检验所述伺服控制系统在伺服跟踪过程中是否能够在调节时间t_s要求的时间内快速跟踪目标，并实现无超调跟踪，当所述伺服控制系统在伺服跟踪过程中未能够在调节时间t_s要求的时间内快速跟踪目标，并实现无超调跟踪时，所述引导跟踪模块和调整模块重复上述过程；

结束模块，用于当所述伺服控制系统在伺服跟踪过程中能够在调节时间t_s要求的时间内快速跟踪目标，并实现无超调跟踪时，结束引导跟踪模式。

5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述调整k和λ值时，所述调整模块具体用于：

调整k和λ值，其中，A₀为引导起始位置值，A_p为引导结束位置值。

6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述检验所述伺服控制系统在伺服跟踪过程中是否能够在调节时间t_s要求的时间内快速跟踪目标，并实现无超调跟踪时，所述检验模块具体用于：

查看记录数据曲线，检验所述伺服控制系统在伺服跟踪过程中是否能够在调节时间t_s要求的时间内快速跟踪目标，并实现无超调跟踪。