[发明专利]一种悬挂式双伺服同步送料机械手

说明书

技术领域

本发明属于压力机冲压自动送料技术领域，具体是一种悬挂式双伺服同步送料机械手。

背景技术

冲压在金属成型中最广泛应用，使用不同的模具可进行冲孔，折弯，拉伸、下料，成型等的工序，多数工件要经过多个冲压工序才能完成。目前在多工序冲压中都是采用多台压力机和多个工人操作组成，用人手放料、取料完成各工序。因此用人多，生产效率低，容易发生冲到手的工伤事故，非常不安全。现有上下料机械手多为关节或摆臂式送料，只适合单次冲压，生产效率低，有必要进一步改进。

发明内容

本发明的目的旨在提供一种结构简单合理、性能优异、操作方便、体积少、自动化连续冲压、生产效率高、安全可靠且可实现单机多点冲压的悬挂式双伺服同步送料机械手，以克服现有技术中的不足之处。

按此目的设计的一种悬挂式双伺服同步送料机械手，包括压力机上的工作台、升降装置、开合装置、双轴送料装置、夹料组件和电气控制系统，其特征在于：升降装置至少包括两个升降机箱，两个升降机箱分别悬挂并紧固在工作台的左右两侧；两个升降机箱上分别设置有左右升降台架，开合装置设置有两个、且分别安装在左右升降台架上，并至少包括左右两边的连接板；双轴送料装置设置有两个、且分别前后式安装在左右两边的连接板上。

所述升降装置包括左右升降机箱，左机箱上设置有升降伺服电机，升降伺服电机联接有行星减速机，行星减速机通过连轴器连接有传动轴、且通过传动轴连接右机箱；所述的传动轴两端装有同步轮，左右升降机箱内分别设置有齿轮轴，同步轮分别通过第一同步带与左右升降机箱内的齿轮轴驱动连接；所述的齿轮轴上有小齿轮齿条，且齿条与升降台架连接，升降机箱上分别设置有线轨，左右升降台架分别通过线轨滑块安装在升降机箱的线轨上、且通过齿轮轴与齿条的驱动实现升降运动。

所述开合装置安装在左右升降台架上，并包括开合伺服电机，开合伺服电机设置在左升降台架上、且联接有左转向器，左转向器联接有传动轴、且通过传动轴与右升降台上的右转向器连接，左右升降台架上还分别设置有正反牙滚珠丝杆，左、右转向器分别与正反牙滚珠丝杆连接，正反牙滚珠丝杆上分别有四个螺母，两条开合直线导轨与正反牙滚珠丝杆平行安装在左右升降台架上，直线导轨上分别有四个滑块，四个滑块上分别装有左右两边的连接板、且分别与正反牙滚珠丝杆上的四个螺母连接，左右两边的连接板随正反牙滚珠丝杆的转动实现开合运动。

所述双轴送料装置包括有两个送料伺服电机、两条送料轴和两条送料轴支承座，两个送料伺服电机分别联接有行星减速机，分别安装在两条送料轴支承座上，两个行星减速机轴端上分别装有第二同步带轮，两条送料轴上分别安装有送料直线导轨，两条送料轴支承座上分别安装有滑块，两条送料轴分别通过送料直线导轨与两条送料轴支承座的滑块连接；两条送料轴上还分别设置有调整器，第二同步带一端通过调整器固定在送料轴一端上，第二同步带绕过安装在送半轴支承座上的两个惰轮和电机同步带轮、且固定在送料轴另一端上；所述的两个送料伺服电机同步转动拖动第二同步带，并驱动两条送料轴左右同步运动；所述的两条送料轴支承座分别装在开合装置的连接板上，并通过升降装置和开合装置实现升降、开合及左右运动。

所述夹料组件设置有若干个、且相互对应式分别固定设置在两个送料轴上，其中一送料轴的夹料组件上还设置有弹性座。

所述电气控制系统包括伺服驱动器、PLC、人机介面；PLC通过人机介面分别对升降装置、开合装置和双轴送料装置进行控制，以实现两条送料轴的升降、开合及左右同步送料；并与压力机上的控制系统连接，以实现压力机的自动化冲压作业。