[发明专利]双轴转位机构控制系统、控制方法及捷联惯组自标定方法

权利要求书

1.捷联惯组自标定方法，其特征在于：该自标定方法利用双轴转位机构控制方法对捷联惯组进行标定，所述双轴转位机构控制方法包括如下步骤；

步骤1，采集捷联惯组的双轴转位机构的角位置信号，且所述角位置信号为模拟量；通过角位置传感器采集捷联惯组的双轴转位机构的角位置信号，所述角位置传感器采用与电机连接的旋转变压器

步骤2，将上述模拟量形式的角位置信号转换为数字量形式的角位置信号；

步骤3，对所述数字量形式的角位置信号进行解析，以得到所述双轴转位机构的实时数字轴角信号；

步骤4，利用所述实时数字轴角信号计算出所述双轴转位机构的双轴位置信息和双轴速率信息；

步骤5，利用所述双轴位置信息、所述双轴速率信息及来自上位机的目标角位置信息对所述双轴转位机构进行闭环控制，生成数字控制信号；其中，采用PID闭环控制的方式对所述双轴转位机构进行闭环控制；

步骤6，根据所述数字控制信号控制所述双轴转位机构运动，再返回步骤1；利用所述数字控制信号生成脉冲宽度调制信号，通过所述脉冲宽度调制信号驱动电机驱动电路，然后通过所述电机驱动电路输出的电信号驱动电机进行转动，所述电机转动的同时带动双轴转位机构运动，再返回步骤1。