[发明专利]一种偏心式智能挖桩机器人

权利要求书

1.一种偏心式智能挖桩机器人，包括钻头组件(1)、存土箱组件(2)、第一步进电机(3)、四个履带轮(4)、四个第一伺服电机(5)、四个第一并联机构(6)、四个第一支撑杆(7)、四个第一电缸(8)、四个第二支撑杆(9)、四个第二步进电机(10)、四个第二伺服电机(11)、四个丝杠(12)、光轴(13)、底板(14)，其特征在于：

所述底板(14)为矩形板状，四个矩形柱状的第二支撑杆(9)的一端分别铰接在底板(14)的四个角处，其转动中心分别与四个第二步进电机(10)的电机轴相连，四个第二步进电机(10)分别固定安装在底板(14)上，四个矩形柱状的第一支撑杆(7)一端分别铰接在第二支撑杆(9)的一端，四个第一电缸(8)的底部分别铰接在第一支撑杆(7)侧面的中部，其伸缩杆分别铰接在第二支撑杆(9)侧面的中部，四个第一并联机构(6)中的顶圆板(601)分别固定安装在第一支撑杆(7)的一端，六个第四电缸(602)的伸缩杆顶部沿周向均匀球铰接在顶圆板(601)上，其底部分别沿周向均匀球铰接在底圆板(603)上，底圆板(603)底部固定安装在第一伺服电机(5)的电机轴上，在四个第一伺服电机(5)的侧面分别固定安装有四个履带轮(4)；

所述底板(14)中心处设有圆形通孔，光轴(13)滑动安装在该圆形通孔中，在该圆形通孔周围均匀固定安装有四个第二伺服电机(11)，四个丝杠(12)分别固定安装在四个第二伺服电机(11)的电机轴上，光轴(13)顶部设有正方形板，该板的四个角分别通过丝杠螺母配合安装在四个丝杠(12)上；

在光轴(13)底部固定安装有第一步进电机(3)，在其电机轴上固定安装有存土箱组件(2)中的存土箱(201)，在存土箱(201)侧面上固定安装有泵(202)，在泵(202)前面上固定有竖直向下的第二电缸(204)，在第二电缸(204)伸缩杆顶部固定安装有第五步进电机(205)，第三电缸(206)底部的侧面固定安装在第五步进电机(205)的电机轴上，管道(203)一端连接在泵(202)的出口，另一端固定在第三电缸(206)的伸缩杆顶部；

在存土箱(201)底部安装有固定轨道(104)，固定轨道(104)右侧面设有贯穿的矩形孔，在其前侧面设有与该矩形孔相通的方孔，矩形柱状的滑动支杆(101)滑动安装在固定轨道(104)右侧的矩形孔中，滑动支杆(101)前侧面均匀设有齿型槽，齿轮(102)穿过固定轨道(104)前侧面上的方孔与滑动支杆(101)的齿型槽啮合，齿轮(102)固定安装第三伺服电机(103)的电机轴上，第三伺服电机(103)固定安装在固定轨道(104)前侧面，第三步进电机(106)竖直向下固定安装在滑动支杆(101)左顶端，钻头支架(105)固定安装在第三步进电机(106)的电机轴上，钻头支架(105)为由一段一段的圆台组成的圆锥状，在钻头支架(105)第一段圆台的侧面周向均匀设有十八个第二并联机构(109)，在第二段圆台的侧面周向均匀设有十六个第二并联机构(109)，在第三段圆台的侧面周向均匀设有十个第二并联机构(109)，在第四段圆台的侧面周向均匀设有五个第二并联机构(109)，在钻头支架(105)底端固定安装有一个第二并联机构(109)，第二并联机构(109)与第一并联机构(6)结构相同，在第二并联机构(109)上固定安装有第四步进电机(108)，在第四步进电机(108)的电机轴上安装有液压破碎锤(107)。