[发明专利]一种火灾机器人控制系统

权利要求书

1.一种火灾机器人控制系统，包括发射模块包括控制器模块、寻迹传感器模块、火焰传感器模块、无线收发模块和避障模块，其特征在于，所述控制器模块分别连接寻迹传感器模块、电机驱动模块、语音模块、显示模块、火焰传感器模块、存储器模块、摄像头模块、定位模块、避障模块、无线收发模块和电源模块；所述电源模块包括整流桥Q、三极管VT1、电阻R1、二极管D1、电容C1、发光二极管D6、变压器T和光耦U1，所述整流桥Q引脚1和整流桥Q引脚3分别连接220V交流电两端，整流桥Q引脚2分别连接电容C1、电阻R1、电容C2、电阻R2、二极管D7正极和变压器T线圈L1，二极管D7负极连接接地二极管D8负极，所述电容C2另一端分别连接电阻R2另一端和二极管D1正极，二极管D1负极分别连接变压器T线圈L1另一端和三极管VT2集电极，三极管VT2基极分别连接电阻R1另一端、电阻R3和三极管VT1集电极，三极管VT1发射极分别连接整流桥Q引脚4、电容C1另一端、电阻R5、二极管D2正极和电容C5，电容C5另一端分别连接光耦U1引脚1和变压器T线圈L3，变压器T线圈L3另一端分别连接二极管D2负极和电容C4，电容C4另一端连接电阻R3另一端，所述电阻R5另一端分别连接电阻R4和三极管VT2发射极，电阻R4另一端分别连接三极管VT1基极和光耦U1引脚4，光耦U1引脚3分别连接电阻R9、电阻R8、电容C3和变压器T线圈L2，变压器T线圈L2另一端连接二极管D3正极，二极管D3负极分别连接电容C3另一端、三极管VT3发射极和电阻R6，三极管VT3集电极连接发光二极管D6正极，发光二极管D6负极连接电阻R8另一端，所述三极管VT3基极连接电阻R7，电阻R7另一端分别连接电阻R6另一端、二极管D5负极、发光二极管D4正极和输出端Vo，所述二极管D5正极连接光耦U1引脚2。

2.根据权利要求1所述的火灾机器人控制系统，其特征在于，所述控制器模块采用SPCE061A。

3.根据权利要求1所述的火灾机器人控制系统，其特征在于，所述寻迹传感器模块采用RPR220型光电对管。

4.根据权利要求1所述的火灾机器人控制系统，其特征在于，所述火焰传感器模块采用远红外传感器。

5.根据权利要求1所述的火灾机器人控制系统，其特征在于，所述避障模块采用光电开关E3F-DS10C4。

6.根据权利要求1所述的火灾机器人控制系统，其特征在于，所述无线收发模块采用nRF403。

7.根据权利要求1所述的火灾机器人控制系统，其特征在于，所述光耦U1型号为4N25。

8.根据权利要求1所述的火灾机器人控制系统，其特征在于，所述存储器用于存储地图数据。