[发明专利]工业机器人辅助智能手机装配系统

权利要求书

1.一种工业机器人辅助智能手机装配系统，其特征在于，包括：工作台、用于实现主板抓取和装配的机器人系统、用于对所述主板进行精密校正的备料机构、用于撕掉摄像头表面的塑料薄膜的撕膜机构、用于搭载液晶屏进行移动的载料滑台、用于对所述主板进行喷胶作业的雾化喷头；所述机器人系统、备料机构、撕膜机构、雾化喷头和载料滑台固连于所述工作台，所述载料滑台并列于所述工作台上，所述备料机构、撕膜机构、雾化喷头位于所述机器人系统的工作范围内；

所述机器人系统包括：机器人、腕部连接板、柔性吸盘机构，所述机器人固连于所述工作台，所述腕部连接板连接于所述机器人的腕部关节，所述柔性吸盘机构固连于所述腕部连接板；所述吸盘机构包括：上下滑板、上下导向板、导向板底座、压力传感器、真空吸盘、预压弹簧，所述上下导向板固连于所述腕部连接板的两侧，所述上下滑板活动连接于所述上下导向板，所述导向板底座固连于所述上下滑板的端部，所述导向板底座的下部设置有所述真空吸盘，所述压力传感器的一端固连于所述导向板底座，所述压力传感器的另一端固连于所述预压弹簧，所述预压弹簧的一端位于所述腕部连接板的下部。

2.根据权利要求1所述的工业机器人辅助智能手机装配系统，其特征在于，所述备料机构包括：夹具体、纵向靠山、横向靠山、纵向推板、纵向弹簧、纵向导柱、纵向主动板、纵向气缸、垫柱、横向推板、横向弹簧、横向导柱、横向主动板、横向气缸；所述夹具体固连于所述工作台，所述纵向靠山、横向靠山、垫柱固连于所述夹具体；所述主板位于所述垫柱上；所述横向气缸的气缸体固连于所述夹具体，所述横向主动板固连于所述横向气缸的活塞杆的端部，所述横向导柱活动连接于所述横向主动板，所述横向推板固连于所述横向导柱，在所述横向推板和横向主动板之间设置有横向弹簧，所述横向弹簧套于所述横向导柱上；所述纵向气缸的气缸体固连于所述夹具体，所述纵向主动板固连于所述纵向气缸的活塞杆的端部，所述纵向导柱活动连接于所述纵向主动板，所述纵向推板固连于所述纵向导柱，在所述纵向推板和纵向主动板之间设置有纵向弹簧，所述纵向弹簧套于所述纵向导柱上。

3.根据权利要求2所述的工业机器人辅助智能手机装配系统，其特征在于，所述纵向靠山和所述纵向推板相匹配，实现对主板的纵向夹紧；所述横向靠山和所述横向推板相匹配，实现对主板的横向夹紧。

4.根据权利要求2所述的工业机器人辅助智能手机装配系统，其特征在于，所述压力传感器用于采集所述主板与所述液晶屏装配时的压力。

5.根据权利要求1所述的工业机器人辅助智能手机装配系统，其特征在于，所述撕膜机构包括：上手爪、下手爪、上手爪气缸、下手爪气缸；所述上手爪和下手爪相匹配，所述上手爪固连于所述上手爪气缸的活塞杆的端部，所述下手爪固连于所述下手爪气缸的活塞杆的端部。

6.根据权利要求1所述的工业机器人辅助智能手机装配系统，其特征在于，所述机器人是负载为三公斤的六自由度关节型工业机器人。

7.根据权利要求1所述的工业机器人辅助智能手机装配系统，其特征在于，所述摄像头的上部设置所述真空吸盘。

8.根据权利要求1所述的工业机器人辅助智能手机装配系统，其特征在于，所述载料滑台包括：伺服滑台和载料台，所述载料台固连于所述伺服滑台，所述液晶屏位于所述载料台上。

9.根据权利要求1所述的工业机器人辅助智能手机装配系统，其特征在于，在所述机器人系统上还设置有上部视觉模块，所述上部视觉模块固连于所述腕部连接板；在所述工作台上设置有下部视觉模块。

10.根据权利要求9所述的工业机器人辅助智能手机装配系统，其特征在于，所述上部视觉模块、下部视觉模块对所述主板的引脚焊接质量、电子元件的装配质量进行检测；所述上部视觉模块、下部视觉模块的像素为五百万像素。