[发明专利]一种可垂直起降的海陆空潜四栖倾转三旋翼无人机

说明书

本发明属于无人飞行器和无人潜水器技术领域，一种可垂直起降的海陆空潜四栖倾转三旋翼无人机。本发明的目的在于提供一种可垂直起降的海陆空潜四栖倾转三旋翼无人机，通过控制潜浮装置和倾转三旋翼装置的方法，实现无人机在垂直起降模式、固定翼模式、水面航行模式和水下潜行模式间切换，从而使其拥有四种无人机的优点，增强无人机的适用性能、可操控性和效率。本发明的动力系统效率高，相对于传统多旋翼无人机，由于多了固定翼模式，续航时间，飞行距离都会有明显提升；适用场景多，可在平地、山地、水面、水下进行工作，从而完成空中地面、水面和水下侦查、测绘和隐蔽等指定任务。

技术领域

本发明属于无人飞行器和无人潜水器技术领域，具体涉及一种可垂直起降的海陆空潜四栖倾转三旋翼无人机。

背景技术

目前无人机应用场合越来越多，对无人机的性能要求工作场合要求越来越高，如航拍、侦查、娱乐、运输等。由于无人机工作场景多样，如平地、山地、水下、水面、天上等。垂直起降无人机对起降条件要求不高，但是续航时间载荷较小。固定翼无人机续航时间载荷较大，但是起降要求高。无人船能够于水面工作，拍摄水面环境，但是无法飞行，续航不足。无人潜水器能够于水下工作，拍摄水下环境，进行水下隐藏，但是续航不足。以上四种无人机各自优缺点明显，适用范围、效率等有一定限制。

发明内容

本发明的目的在于提供一种可垂直起降的海陆空潜四栖倾转三旋翼无人机，通过控制潜浮装置和倾转三旋翼装置的方法，实现无人机在垂直起降模式、固定翼模式、水面航行模式和水下潜行模式间切换，从而使其拥有四种无人机的优点，增强无人机的适用性能、可操控性和效率。

本发明的技术方案：

一种可垂直起降的海陆空潜四栖倾转三旋翼无人机，包括机身1、主翼2、2个副翼3、2个垂直尾翼4、2个前倾转轴5、2个前倾转座6、2个前电机旋翼7、后倾转座8、后电机旋翼9、后倾转轴10、螺旋桨11、2个尾舵12、右后方气囊13、气囊控制器14、左后方气囊15、气瓶16、前方气囊17与控制板；

所述的主翼2是以中轴线对称的翼状结构，与机身1一体结构；所述的2个副翼3为长方形结构，分别固定连接在主翼2的两侧机翼尾部，可绕其固定端向机身1方向展开；2个垂直尾翼4分别以主翼2的中轴线为轴，对称垂直固定在主翼2尾端上表面，位于两个副翼3间；

所述的前电机旋翼7固定在前倾转座6上，前倾转座6通过前倾转轴5与机身1的前部相连，左右两部分以机身1的中轴线对称；前电机旋翼7的独立倾转角度范围为0°～100°；

所述的后电机旋翼9固定在后倾转座8上，后倾转座8通过后倾转轴10与机身1的尾部连接，后电机旋翼9倾转角度范围为-30°～30°；两前电机旋翼7和后电机旋翼9转速独立控制，实现垂直起降和固定翼模式；

所述的螺旋桨11和2个尾舵12穿过机身1尾部下方，连接在机身1内部的控制板上，2个尾舵12以机身1对称轴对称，螺旋桨11位于2个尾舵12的对称轴上；控制板控制2个尾舵12转动进而改变航行方向，通过控制螺旋桨11转速进而改变在水中航行速度；

所述的右后方气囊13、气囊控制器14、左后方气囊15、气瓶16和前方气囊17均固定在机身1和主翼2下表面，其中，右后方气囊13、左后方气囊15和前方气囊17三者呈等腰三角形布局，海陆空潜四栖倾转三旋翼无人机重心在等腰三角形的对称线上；右后方气囊13、左后方气囊15和前方气囊17分别与气瓶16相连，并通过气囊控制器14控制；

本发明的有益效果：本发明的动力系统效率高，相对于传统多旋翼无人机，由于多了固定翼模式，续航时间，飞行距离都会有明显提升；适用场景多，可在平地、山地、水面、水下进行工作，从而完成空中、地面、水面和水下拍摄、测绘和隐蔽等指定任务。

附图说明

图1是本发明的俯视示意图。

图2是本发明的侧视示意图。