[发明专利]一种基于结构光的草地识别系统

权利要求书

1.一种基于结构光的草地识别系统，包括可以自主移动的运动平台，以及安装在所述的运动平台前部的RGB摄像头和一字型激光器，其特征在于：所述的RGB摄像头和一字型激光器向下倾斜设置，所述的一字型激光器投射的一字激光线为红色，位于所述的运动平台的前方，与前进方向垂直，并且至少覆盖所述的运动平台的宽度，所述的RGB摄像头的检测范围覆盖所述的运动平台的前进方向，并且宽度至少覆盖所述的运动平台的宽度，所述的运动平台内部设置控制器，与所述的RGB摄像头和一字型激光器连接，所述的控制器内部设置智能草地识别算法，识别所述的运动平台前进方向是否为草地，所述的智能草地识别算法包括以下步骤：

（1）所述的控制器控制所述的一字型激光器投射一字激光线，同时采集所述的RGB摄像头输出的图像数据f(x,y)=(f_R(x,y)，f_G(x,y)，f_B(x,y))，x=1~M，y=1~N，其中，M为x轴方向上的最大像素个数，N为y轴方向上的最大像素个数；

（2）如果f_G(x,y)≥f_B(x,y),则图像的色调H(x,y)=；如果f_G(x,y)<f_B(x,y),则图像的色调H(x,y)=；

（3）根据是否为红色对图像数据f(x,y)进行二值化处理，如果H(x,y)<π/6或者H(x,y)>π+5π/6，则b(x,y)=1，否则b(x,y)=0；

（4）对二值化图像数据b(x,y)按区域进行激光成像的离散度计算：左边区域，中间区域

，右边区域

，其中K为划分左边区域，中间区域和右边区域的经验值；

（5）如果左边区域的σ_L大于阈值T，则判断左边区域为草地，否则为非草地;如果中间区域的σ_M大于阈值T，则判断中间区域为草地，否则为非草地;如果右边区域的σ_R大于阈值T，则判断右边区域为草地，否则为非草地；返回步骤（1）继续检测。