[发明专利]定位方法及终端设备

权利要求书

1.一种定位方法，其特征在于，包括：

获取当前帧之前按照预设频率获取的预设帧数的标签位置坐标；

根据获取到的预设帧数的标签位置坐标计算当前帧标签的预测位置坐标；

获取对当前帧标签测距的各个测距基站的位置坐标和各个测距基站对应的测距值；将所述预测位置坐标作为虚拟基站的位置坐标；所述虚拟基站对应的测距值为预设距离值；

将当前帧的标签位置坐标作为未知变量，根据获取到的各个测距基站的位置坐标、各个测距基站对应的测距值、所述虚拟基站的位置坐标和所述虚拟基站对应的测距值建立平方误差函数的表达式；

根据全局优化算法计算所述平方误差函数的表达式的最优解，将所述最优解作为当前帧的标签位置坐标；

所述平方误差函数的表达式为：

其中，f(x,y,z)为平方误差函数；对于测距基站，d_i(x,y,z)为当前帧的标签位置坐标和第i个测距基站的位置坐标之间的距离，D_i(x,y,z)为第i个测距基站对应的测距值；对于所述虚拟基站，d_i(x,y,z)为当前帧的标签位置坐标和所述虚拟基站的位置坐标之间的距离；D_i(x,y,z)为所述虚拟基站对应的测距值。

2.如权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述根据获取到的预设帧数的标签位置坐标计算当前帧标签的预测位置坐标包括：

根据获取到的预设帧数的标签位置坐标计算标签的移动速度；

根据上一帧标签的位置坐标和所述移动速度计算当前帧标签的预测位置坐标。

3.如权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述根据获取到的预设帧数的标签位置坐标计算当前帧标签的预测位置坐标包括：

根据卡尔曼滤波算法和获取到的预设帧数的标签位置坐标计算当前帧标签的预测位置坐标。

4.如权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述全局优化算法包括最小二乘法。

5.一种定位装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于获取当前帧之前按照预设频率获取的预设帧数的标签位置坐标；

预测模块，用于根据获取到的预设帧数的标签位置坐标计算当前帧标签的预测位置坐标；

第二获取模块，用于获取对当前帧标签测距的各个测距基站的位置坐标和各个测距基站对应的测距值；将所述预测位置坐标作为虚拟基站的位置坐标；所述虚拟基站对应的测距值为预设距离值；

计算模块，用于将当前帧的标签位置坐标作为未知变量，根据获取到的各个测距基站的位置坐标、各个测距基站对应的测距值、所述虚拟基站的位置坐标和所述虚拟基站对应的测距值建立平方误差函数的表达式；根据全局优化算法计算所述平方误差函数的表达式的最优解，将所述最优解作为当前帧的标签位置坐标；

所述平方误差函数的表达式为：

其中，f(x,y,z)为平方误差函数；对于测距基站，d_i(x,y,z)为当前帧的标签位置坐标和第i个测距基站的位置坐标之间的距离，D_i(x,y,z)为第i个测距基站对应的测距值；对于所述虚拟基站，d_i(x,y,z)为当前帧的标签位置坐标和所述虚拟基站的位置坐标之间的距离；D_i(x,y,z)为所述虚拟基站对应的测距值。

6.如权利要求5所述的定位装置，其特征在于，所述预测模块用于：

根据获取到的预设帧数的标签位置坐标计算标签的移动速度；

根据上一帧标签的位置坐标和所述移动速度计算当前帧标签的预测位置坐标。

7.一种定位终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至4任一项所述方法的步骤。

8.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至4任一项所述方法的步骤。