[发明专利]家用清洁机器人辨识及处理宠物粪便的方法

说明书

本发明涉及一种机器人辨识及处理宠物粪便的方法，机器人在清扫的过程中，通过拍摄前方路面的图像，并基于SIFT算法提取所拍摄的当前图像中的物体形状的特征点，把该特征点与预存的参考图像的参考特征点进行对比，根据对比结果来确定所述物体是否为宠物粪便。这种通过形状特征对比的检测方法，可以准确检测出地面上的物体是否为宠物粪便。此外，在确定是宠物粪便之后，再通过向宠物粪便喷射速冻剂来使粪便凝固，便于机器人直接将凝固的粪便吸入垃圾腔，避免现有的机器人吸取湿黏的粪便时造成的大面积污染，保证了机器人处理宠物粪便的效果，同时提高了机器人的实用性，满足养有宠物的家庭的卫生清扫需求。

技术领域

本发明涉及机器人领域，具体涉及一种机器人辨识及处理宠物粪便的方法。

背景技术

随着智能生活水平的提高，越来越多的家庭开始采用智能扫地机器人清扫家里地板的卫生。但是，一些养有宠物的家庭，这些宠物有时会随地排泄粪便，而智能扫地机器人又不能辨识粪便，所以，在清扫过程中会直接从粪便上清扫过去。由于粪便比较湿黏，机器人无法将直接其吸入垃圾腔内，反而在继续前进的过程中，把粪便带得一路都是，使得粪便污染面积更大，更难以清理。

发明内容

为解决上述问题，本发明提供了一种机器人辨识及处理宠物粪便的方法，可以准确地辨识地面的物体是否为宠物粪便，并对确定为宠物粪便的物体进行有效处理。本发明的具体技术方案如下：

一种机器人辨识宠物粪便的方法，包括如下步骤：

基于摄像头，机器人一边行走一边拍摄前方路面的图像；

基于SIFT算法提取所拍摄的当前图像中的物体形状的特征点，判断所述当前图像的特征点是否在预存的参考图像的参考特征点的设定范围内；

如果是，则确定所述物体为宠物粪便；

如果否，则继续一边行走一边拍摄前方路面的图像，并进行下一幅图像的判断。

进一步地，所述预存的参考图像的参考特征点，通过如下步骤获取：

确定第一宠物，拍摄所述第一宠物排出的粪便的图像并作为第一参考图像，基于SIFT算法提取所述第一参考图像中粪便形状的参考特征点的数量和各参考特征点之间的方位关系；

确定第二宠物，拍摄所述第二宠物排出的粪便的图像并作为第二参考图像，基于SIFT算法提取所述第二参考图像中粪便形状的参考特征点的数量和各参考特征点之间的方位关系；

以此类推，

确定第N宠物，拍摄所述第N宠物排出的粪便的图像并作为第N参考图像，基于SIFT算法提取所述第N参考图像中粪便形状的参考特征点的数量和各参考特征点之间的方位关系；

将这N个参考图像和对应的参考特征点的数量以及各参考特征点之间的方位关系存入机器人的数据库中；

其中，N为大于1的自然数。

所述基于SIFT算法提取所拍摄的当前图像中的物体形状的特征点，判断所述当前图像的特征点是否在预存的参考图像的参考特征点的设定范围内，包括如下步骤：

基于SIFT算法提取所拍摄的当前图像中的物体形状的特征点并作为对比特征点，确定所述对比特征点的数量和各对比特征点之间的方位关系；

判断所述对比特征点的数量与每幅所述参考图像中的参考特征点的数量之间的差值是否小于或等于设定数量；

如果判断结果都为否，则确定所述当前图像的特征点不在预存的参考图像的参考特征点的设定范围内；

如果判断结果中至少一个为是，则将判断结果为是的参考图像中的各参考特征点之间的方位关系与各所述对比特征点之间的方位关系进行对比分析；