[发明专利]机械手组件、及试管帽移除回收装置及方法

权利要求书

1.一种机械手组件，其特征在于，包括用于容纳试管帽的外壳，两个对称设置在所述外壳底部用于支撑试管帽底端的夹爪，以及设置在所述外壳内用于按压试管帽顶端的压帽滑块；所述夹爪通过转轴与所述外壳连接，并可绕所述转轴转动；所述夹爪内侧一端设置有用于夹试管的圆弧槽，外侧一端设置有驱动所述夹爪转动的第一连杆轴；所述外壳内设置有第二连杆轴，以及第一弹性件；所述第一弹性件的两端分别与所述第一连杆轴、所述第二连杆轴连接；所述第一连杆轴两端沿轴向延长伸出所述外壳之外；所述外壳上设置有用于对所述第一连杆轴限位的第一限位台。

2.根据权利要求1所述机械手组件，其特征在于，其还包括设置在所述外壳顶部的盖板，以及在所述盖板和所述压帽滑块之间的第二弹性件。

3.根据权利要求2所述机械手组件，其特征在于，所述外壳内设置有用于对所述压帽滑块限位的第二限位台。

4.一种试管帽移除回收装置，包括底座，其特征在于，其还包括：

设置在底座上用于传输试管的传输轨道，

设置在传输轨道上方用于存放试管并与传输轨道相配合的试管架，

设置在底座上并横跨所述传输轨道用于固定和夹紧试管的夹持机构，

设置在底座上并与所述夹持机构平行对立排列用于移除试管帽的脱帽机构，

以及设置在底座上并在所述传输轨道一侧用于回收试管帽的废帽回收机构；

所述脱帽机构包括如权利要求1-3任意一项所述的机械手组件。

5.根据权利要求4所述试管帽移除回收装置，其特征在于，所述废帽回收机构包括设置在所述底座上方用于收纳试管帽的废帽回收盒，设置在所述废帽回收盒上与所述机械手组件配合卸下试管帽的卸帽板，以及设置在所述卸帽板上方用于对所述机械手组件限位的限位板。

6.一种利用如权利要求4-5任意一项所述试管帽移除回收装置的试管帽移除回收方法，其特征在于，包括步骤：

当传输轨道将试管传输至夹持位置时，夹持机构夹紧试管；

机械手组件向下运动至预移除位置并扣紧试管帽；

所述机械手组件向上运动将试管帽从试管上移除；

所述机械手组件运动至废帽回收机构内；

所述机械手组件向上运动卸下试管帽，试管帽弹出并掉落到废帽回收机构中；

所述机械手组件和所述夹持机构复位。