[发明专利]一种机器人伸缩手臂

权利要求书

1.一种机器人伸缩手臂，包括臂体（1）和安装在臂体（1）一端的电机（2）和减速机（3），所述电机（2）和减速机（3）的外表面设有电机保护盖（4）；所述电机保护盖（4）的一侧开设有用于电机（2）和减速机（3）散热的散热孔（5）和用于接线的航空擦头接线孔（6）；所述电机（2）的输出轴连接于减速机（3）的输入轴上；所述臂体（1）一端的侧边通过螺丝固定安装有拖链支撑架（7），另一端设有皮带旋转轮（8）；所述皮带旋转轮（8）通过皮带与电机（2）连接；所述皮带旋转轮（8）的底端连接有物料治具（9）；所述物料治具（9）由物料盘（91）和支架（92）组成，支架（92）均匀连接在物料盘（91）的外轮廓上；所述支架（92）上还设有物料吸嘴（10），其特征在于：皮带旋转轮（8）的下方中心位置设置有偏心位置传感器（11），电机保护盖（4）内设置有处理器（12），电机保护盖（4）外表面上还设置有显示灯（13）、显示屏（14）及提示音响（15），显示灯（13）与显示屏（14）设置在同一水平线上，偏心位置传感器（11）与处理器（12）通过设置于臂体（1）内的电线连接，处理器（12）与显示灯（13）、显示屏（14）及提示音响（15）通过设置于电机保护盖（4）内的电线连接；所述支架（92）和物料吸嘴（10）之间还设置有物料端控制器（16）和伸缩轴（17），物料端控制器（16）和伸缩轴（17）通过电线连接，物料端控制器（16）和处理器（12）通过设置于电机保护盖（4）内的电线连接，外部遥控器（18）通过蓝牙或无线网络与处理器（12）连接。

2.根据权利要求1所述的一种机器人伸缩手臂，其特征在于：所述物料盘（91）为圆形状，支架（92）对称设置有4个，4个支架（92）上均安装有物料吸嘴（10）。

3.根据权利要求1所述的一种机器人伸缩手臂，其特征在于：所述臂体（1）固定设置在负重抗震结构板上，负重抗震结构板通过滑座套接在水平架的滑轨上并与驱动装置连接。

4.根据权利要求1所述的一种机器人伸缩手臂，其特征在于：所述臂体（1）采用铝型材加工而成，臂体（1）的厚度为30mm。

5.根据权利要求1所述的一种机器人伸缩手臂，其特征在于：所述物料吸嘴（10）与臂体（1）之间的厚度为85mm。

6.根据权利要求1所述的一种机器人伸缩手臂，其特征在于：所述提示音响（15）与显示灯（13）、显示屏（14）不在同一水平线上。

7.根据权利要求1所述的一种机器人伸缩手臂，其特征在于：所述提示音响（15）位于显示灯（13）、显示屏（14）的下方。

8.根据权利要求1所述的一种机器人伸缩手臂，其特征在于：所述显示灯（13）包含红、黄、绿三种颜色。

9.根据权利要求1所述的一种机器人伸缩手臂，其特征在于：所述提示音响（15）包含低音提醒和高音警报两种声音。

10.根据权利要求1所述的一种机器人伸缩手臂，其特征在于：当物料吸嘴（10）吸附到物料后，偏心位置传感器（11）检测物料中心与物料盘（91）中心的偏心值，并将检测到的偏心值与处理器（12）中预设的偏心值阈值进行比较，当︱偏心检测值-偏心值阈值︱≤5mm时，显示灯（13）显示绿色，显示屏（14）显示文字合格，提示音响（15）不发出声音；当5mm<︱偏心检测值-偏心值阈值︱≤10mm时，显示灯（13）显示黄色，显示屏（14）显示文字注意，提示音响（15）发出低音提醒；当10mm<︱偏心检测值-偏心值阈值︱时，显示灯（13）显示红色，显示屏（14）显示文字偏心，提示音响（15）发出高音警报；

当显示灯（13）显示黄色，显示屏（14）显示文字注意，提示音响（15）发出低音提醒，或显示灯（13）显示红色，显示屏（14）显示文字偏心，提示音响（15）发出高音警报时，工作人员操纵外部遥控器（18）发送物料吸嘴（10）的控制信号给处理器（12），处理器（12）发送控制指令给物料端控制器（16），物料端控制器（16）控制伸缩轴（17）伸缩，从而实现物料中心与物料盘（91）中心偏心位置的微调，直到当︱偏心检测值-偏心值阈值︱≤5mm时，显示灯（13）显示绿色，显示屏（14）显示文字合格，提示音响（15）不发出声音。