[发明专利]一种自动伸缩喷涂型工业机器人及控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及工业机器人的技术领域，具体涉及一种自动伸缩喷涂型工业机器人及控制方法。

背景技术

随着机械工业的发展，越来越多的加工过程中使用工业机器人来实现自动化生产。现有机器人末端传动为精密螺旋斜齿配合驱动，加工装配工艺要求复杂，并且不良率极高，无法适应市场的需求；对于现有的喷涂机器人各轴的结构方式，无法将机器人整体外观设计的协调一体，且现有技术中无法做到机器人过线的总体布局方便密封。

在机器人中，常通过马达及线缆来传输动力，从而实现运动。为了结构紧凑，通常将线缆直接从机器人内部中穿过，一般将线缆通过固定扣固定在内壁上，该过线方式需要使用较长的线缆，增加制作成本。且内壁过线方式还存在着机器人在运动时，轴运动会拉扯线缆，对线缆造成损坏，且伺服电机在运转时会产生一定量的电磁干扰，对线缆造成影响，造成信号传输不稳定，影响机器人的精度。现有机器人的手臂多为一定长度，从而限定机器人的运动轨迹范围，目前解决的方式多为通过设置移动底座或使用气缸的方式进行机器人运动轨迹的延长，使用移动底座增加机器人的重量及制作成本，不方便搬运及占地面积大；通过设置气缸来对机器人的运动轨迹进行调节，该方式缺点在于不能保证精度，且无法进行长度的微调整，使用效果较差。

发明内容

本项发明是针对现在的技术不足，提供一种自动伸缩喷涂型工业机器人。

本发明还提供一种控制方法。

本发明为实现上述目的所采用的技术方案是：

一种自动伸缩喷涂型工业机器人，所述机器人包括机器人本体，所述机器人本体包括底座及运动轴机构，所述运动轴机构设置在底座上，所述于运动轴机构包括第一轴、第二轴、第三轴、第四轴、第五轴及第六轴，所述运动轴机构设有伸缩机构；

所述底座设有散热组件，所述散热组件包括散热结构及缓冲结构，所述伸缩机构包括控制组件、管体及连接件，所述连接件设置在管体的一端，所述控制组件设置在伸缩机构内部。

作进一步改进，所述伸缩机构分别设置在第二轴与第三轴、第四轴与第五轴之间，所述第一轴设置在底座上，所述第一轴设有旋转座，所述第二轴设置在旋转座上，所述第二轴一端与伸缩机构的一端连接，所述伸缩机构的另一端与第三轴的一端连接，所述第三轴另一端与第四轴连接，所述第四轴另一端通过伸缩机构与第五轴连接，所述第六轴固定在第五轴上。

作进一步改进，所述第一轴、第二轴、第三轴、第四轴、第五轴及第六轴都设有同步轮电机及中空减速机，所述第一轴与第二轴还设有同步轮电机偏心结构，所述中空减速机中间设有通孔，所述通孔设有线管，所述线管内设有隔热层及抗干扰磁环。

作进一步改进，所述自动伸缩喷涂型工业机器人内部设有控制模块及线路，所述线路通过线管与所述第一轴、第二轴、第三轴、第四轴、第五轴及第六轴的同步轮电机连接。

作进一步改进，所述控制组件包括伺服电机及传动件，所述伺服电机与控制模块连接，所述伺服电机设置在连接件内部。

作进一步改进，所述传动件为丝杠及皮带，所述丝杠与伺服电机都设有同步轮，所述丝杠及伺服电机的同步轮通过皮带连接，所述管体内设有固定块，所述固定块设有通孔，所述丝杆端部设有连接固定块，所述连接固定块与固定块连接，所述丝杠控制连接块与管体之间的伸长及缩短。

作进一步改进，所述管体设有滑槽，所述滑槽设有多个固定孔，所述连接块设有多个凸块，多个所述凸块上设有多个凹槽，所述凹槽内都设有带弹簧顶块，所述带弹簧顶块与所述连接块都设有电磁吸盘，所述电磁吸盘包括第一电磁吸盘及第二电磁吸盘，所述凸块两端设有传感器。

作进一步改进，所述第一电磁吸盘设置在带弹簧顶块上，所述第一电磁吸盘设有多个放置通孔，所述带弹簧顶块设置在放置通孔内，所述带弹簧顶块设有卡位固定结构，所述放置通孔设有固定口，卡位固定结构设置在固定口内，所述第二电磁吸盘设置在凸块下方的连接块内，两所述电磁吸盘与控制模块连接。

作进一步改进，一种实施权利所述涂装型工业机器人的运动轨迹延长或缩短的控制方法，其包括如下步骤：

(1)控制模块接收到长度延伸信号进行处理，处理后控制伺服电机及电磁吸盘进行动作；

(2)在第一电磁吸盘及第二电磁吸盘的磁吸力作用下，带弹簧顶块向内部收缩，传感器检测带弹簧顶块到位，并将信号反馈到控制模块，控制模块进行处理后控制伺服电机进行动作；

(3)伺服电机控制丝杠进行顶出动作，带动管体进行伸长，伺服电机运转圈数到达时，管体伸长到位，伺服电机将信号反馈到控制模块；