[发明专利]一种基于VR的机器人培训系统

权利要求书

1.一种基于VR的机器人培训系统，其特征在于，该系统包括VR培训示教器、VR仿真数据模块和VR设备，VR培训示教器连接VR仿真数据模块，VR设备连接VR仿真数据模块，

VR培训示教器用于在培训中操作人员操作控制机器人动作，发出控制指令，

VR仿真数据模块接收来自VR培训示教器的控制指令，根据机器人运动模型，解算产生用于在VR设备中呈现的机器人状态数据，使得能够在VR设备中呈现出三维的虚拟机器人操作空间以及机器人本体，

VR设备戴在操作人员的头上，操作人员观察VR设备中的场景，体验机器人操作空间，操作VR培训示教器的控制按键，观察VR设备中机器人的工作反馈，持续不断，完成机器人操作培训任务。

2.如权利要求1所述的基于VR的机器人培训系统，其特征在于，所述培训系统还包括显示器，显示器连接VR仿真数据模块，VR设备中的场景同样也可以在显示器上显示。

3.如权利要求1所述的基于VR的机器人培训系统，其特征在于，所述培训系统还包括一个摄像头，该摄像头安装在VR设备的眼镜的前面板上并且连接VR仿真数据模块，当该VR设备戴在操作人员头上时，该摄像头用于获取VR培训示教器的实景画面，使得操作人员能在所述VR设备的虚拟场景中看到所述VR培训示教器实时画面。

4.如权利要求1所述的基于VR的机器人培训系统，其特征在于，VR培训示教器通过无线通信方式连接VR仿真数据模块。

5.如权利要求1所述的基于VR的机器人培训系统，其特征在于，VR设备通过HDMI和USB接口连接VR仿真数据模块。

6.如权利要求3所述的基于VR的机器人培训系统，其特征在于，所述摄像头通过USB连接VR仿真数据模块。

7.如权利要求1所述的基于VR的机器人培训系统，其特征在于，VR仿真数据模块部署在PC机上。

8.如权利要求1所述的基于VR的机器人培训系统，其特征在于，所述VR设备呈现的机器人虚拟场景中，机器人的运动轨迹用突出的颜色显示在操作人员的视野中。

9.如权利要求1所述的基于VR的机器人培训系统，其特征在于，VR仿真数据模块与VR培训示教器间以TCP/IP协议进行数据通信。

10.如权利要求1所述的基于VR的机器人培训系统，其特征在于，所述培训系统针对6轴工业机器人的操作培训，VR仿真数据模块包括正向运动、逆向运动以及PTP/LIN/CIRC运动模块，还包括单轴运动、世界坐标系下的运动、基坐标系下的运动、工具坐标系下的运动、测量工具/基坐标，VR仿真数据模块还包括切换课程场景模块。