[发明专利]一种机器人液压驱动五指灵巧手

权利要求书

1.一种机器人液压驱动五指灵巧手，是由手心机构、手背机构、腕部被动机构、拇指机构、食指机构、中指机构、无名指机构、小指机构和力传感器组成的，所述手心机构固定在手背机构的上方，对内部的液压阀起到防尘和保护作用，所述腕部被动机构安装在手背机构上，并且可绕安装轴被动转动，起到改变灵巧手姿态的作用，所述拇指机构、食指机构、中指机构、无名指机构和小指机构具有相同的结构，共同组成了灵巧手的五指，每个手指具有三个主动自由度和一个被动自由度，模拟人类的五指，所述力传感器贴在每个手指的末端，可以精确测量指尖输出力；所述手心机构包括手心盖板、第一圆柱头螺钉、第二圆柱头螺钉、第三圆柱头螺钉、第四圆柱头螺钉、第五圆柱头螺钉、第六圆柱头螺钉、第七圆柱头螺钉、第八圆柱头螺钉、第九圆柱头螺钉、第十圆柱头螺钉、第十一圆柱头螺钉和第十二圆柱头螺钉，所述手心盖板设有第一凹形滑槽、第二凹形滑槽、第三凹形滑槽、第四凹形滑槽和第五凹形滑槽，所述手心盖板通过第一圆柱头螺钉和第二圆柱头螺钉固定在手背盖板上，所述第三圆柱头螺钉和第四圆柱头螺钉固定在拇指机构上，所述第五圆柱头螺钉和第六圆柱头螺钉固定在食指机构上，所述第七圆柱头螺钉和第八圆柱头螺钉固定在中指机构上，所述第九圆柱头螺钉和第十圆柱头螺钉固定在无名指机构上，所述第十一圆柱头螺钉和第十二圆柱头螺钉固定在小指机构上，所述拇指机构在绕第三圆柱头螺钉所在的轴线被动转动时，所述第四圆柱头螺钉在第一凹形滑槽内滑动，所述食指机构在绕第五圆柱头螺钉所在的轴线被动转动时，所述第六圆柱头螺钉在第二凹形滑槽内滑动，所述中指机构在绕第七圆柱头螺钉所在的轴线被动转动时，所述第八圆柱头螺钉在第三凹形滑槽内滑动，所述无名指机构在绕第九圆柱头螺钉所在的轴线被动转动时，所述第十圆柱头螺钉在第四凹形滑槽内滑动，所述小指机构在绕第十一圆柱头螺钉所在的轴线被动转动时，所述第十二圆柱头螺钉在第五凹形滑槽内滑动；所述手背机构包括手背盖板、液压控制阀、第一阀块、第二阀块、第三阀块、第四阀块和第五阀块，所述手背盖板上设置有进油口和出油口，所述液压控制阀固定在手背盖板上，所述第一阀块固定在手背盖板上，其上设置有拇指进油口和拇指出油口，所述第二阀块固定在手背盖板上，其上设置有食指进油口和食指出油口，所述第三阀块固定在手背盖板上，其上设置有中指进油口和中指出油口，所述第四阀块固定在手背盖板上，其上设置有无名指进油口和无名指出油口，所述第五阀块固定在手背盖板上，其上设置有小指进油口和小指出油口；所述拇指机构包括第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、第一输出杆、第一密封件、第一销轴、第二紧定螺钉、第二输出杆、第二密封件、第二销轴、第一转轴、第一挡圈、第一油管、第二油管、第三输出杆、第三密封件、第三销轴、第三紧定螺钉、第四输出杆、第四密封件、第四销轴、第二转轴、第二挡圈、第三油管、第四油管、第五输出杆、第五密封件、第五销轴、第六输出杆、第六密封件、第六销轴、第三转轴和第三挡圈，所述第一连杆固定在手背盖板上，所述第一密封件安装在第一输出杆上，所述第一销轴通过第二紧定螺钉固定在第一输出杆上，所述第一销轴两端与第二连杆连接，所述第二连杆通过第一转轴与第一连杆连接，所述第一挡圈与第一转轴的末端连接，所述第二密封件安装在第二输出杆上，所述第二销轴固定在第二输出杆上，其两端与第二连杆连接，所述第三密封件安装在第三输出杆上，所述第三销轴通过第三紧定螺钉固定在第三输出杆上，所述第三销轴两端与第三连杆连接，所述第三连杆通过第二转轴与第二连杆连接，所述第二挡圈与第二转轴的末端连接，所述第四密封件安装在第四输出杆上，所述第四销轴固定在第四输出杆上，其两端与第三连杆连接，所述第五密封件安装在第五输出杆上，所述第五销轴固定在第五输出杆上，并且两端与第四连杆连接，所述第四连杆通过第三转轴与第三连杆连接，所述第三挡圈与第三转轴的末端连接，所述第六密封件安装在第六输出杆上，所述第六销轴固定在第六输出杆上，其两端与第四连杆连接。

2.如权利要求1所述的一种机器人液压驱动五指灵巧手,其特征在于：所述腕部被动机构包括腕部转轴、扭簧、圆环、第一紧定螺钉和端盖，所述腕部转轴通过端盖与手背盖板连接，所述扭簧一端与腕部转轴连接，另一端与圆环连接，所述圆环通过第一紧定螺钉与手背盖板连接。

3.如权利要求1所述的一种机器人液压驱动五指灵巧手,其特征在于：所述力传感器固定在各手指的末端。