[发明专利]具有减速停止功能的运动控制部件、减速停止方法

权利要求书

1.一种具有减速停止功能的运动控制部件，包括有控制部、波形产生部、驱动部，

所述控制部，用于根据运动参数产生一组周期值P；

所述波形产生部，用于根据所述周期值P，生成一组PWM波形数据；

所述驱动部，用于根据所述PWM波形数据驱动运动部件运动；

其特征在于：

当接收到一个停止距离L，L>0,

所述控制部将所述停止距离L转换为对应的运动部件运动的微步数值S_step，并依据所述微步数值S_step、一个停止周期阈值P_stop和一个最小周期值P_min计算得到周期变化值ΔP；

所述波形产生部以当前周期值P0为起始、每个周期值增加ΔP，直到最后一个周期值Pn大于等于所述停止周期阈值P_stop为止，生成一组减速停止的PWM波形数据，n是正整数；

所述驱动部根据所述减速停止的PWM波形数据驱动所述运动部件减速运动，直到所述运动部件停止运动。

2.根据权利要求1所述的具有减速停止功能的运动控制部件，其特征在于：

所述周期变化值ΔP依据下述公式计算得到：

3.根据权利要求1或2所述的具有减速停止功能的运动控制部件，其特征在于：

所述最小周期值P_min是所述运动部件的最大运动速度对应的周期值。

4.根据权利要求1或2所述的具有减速停止功能的运动控制部件，其特征在于：

所述停止周期阈值P_stop是当所述控制部产生的周期值P大于等于所述停止周期阈值P_stop时，所述波形产生部不再产生对应的PWM波形数据，所述驱动部停止驱动所述运动部件运动，所述运动部件停止运动。

5.一种减速停止方法，用于控制运动部件运动，其特征在于，所述方法包括：

接收一个减速停止命令，所述减速停止命令包括一个减速停止距离L，L>0；

所述停止距离L转换为对应的运动部件运动的微步数值S_step，并依据所述微步数值S_step、一个停止周期阈值P_stop和一个最小周期值P_min计算得到周期变化值ΔP；

以当前周期值P0为起始、每个周期值增加ΔP，直到最后一个周期值Pn大于等于所述停止周期阈值P_stop为止，生成一组减速停止的PWM波形数据，n是正整数；

根据所述减速停止的PWM波形数据驱动所述运动部件减速运动，直到所述运动部件停止运动。

6.根据权利要求5所述的减速停止方法，其特征在于：

所述周期变化值ΔP依据下述公式计算得到：

7.根据权利要求5或6所述的减速停止方法，其特征在于：

所述最小周期值P_min是所述运动部件的最大运动速度对应的周期值。