[发明专利]机器人的移动方法、装置和机器人

权利要求书

1.一种机器人的移动方法，其特征在于，包括以下步骤：

利用障碍物探测器探测障碍物的位置；

根据所述障碍物的位置调整移动路线以避开所述障碍物。

2.根据权利要求1所述的机器人的移动方法，其特征在于，所述利用障碍物探测器探测障碍物的位置的步骤之后还包括：

对准所述障碍物的位置拍摄照片；

根据所述障碍物的照片识别所述障碍物和/或定位所述障碍物。

3.根据权利要求1所述的机器人的移动方法，其特征在于，所述障碍物探测器为超声波探测器，所述利用障碍物探测器探测障碍物的位置的步骤包括：

通过所述超声波探测器的发射单元发射超声波信号；

通过所述超声波探测器的接收单元接收超声波回波信号；

计算发射超声波信号至接收超声波回波信号的间隔时间；

根据所述间隔时间和超声波的传播速度计算机器人与障碍物的距离。

4.根据权利要求1-3任一项所述的机器人的移动方法，其特征在于，所述方法还包括：

通过基于麦克风阵列的声源定位技术获取服务对象的位置；

根据所述服务对象的位置面向所述服务对象或向所述服务对象的方向移动。

5.根据权利要求4所述的机器人的移动方法，其特征在于，所述通过基于麦克风阵列的声源定位技术获取服务对象的位置包括：

通过麦克风阵列采集服务对象发出的声音信号；

通过所述麦克风阵列对所述声音信号进行声源定位，得到所述服务对象的位置。

6.根据权利要求5所述的机器人的移动方法，其特征在于，所述通过所述麦克风阵列对所述声音信号进行声源定位包括：

计算出所述麦克风阵列中两个麦克风接收到所述服务对象发出的声音的时延；

根据所述时延和所述麦克风阵列中所述两个麦克风之间的距离计算出声源的位置参数，所述声源的位置参数确定所述服务对象的位置。

7.一种机器人的移动装置，其特征在于，包括：

障碍探测模块，用于利用障碍物探测器探测障碍物的位置；

路线调整模块，用于根据所述障碍物的位置调整移动路线以避开所述障碍物。

8.根据权利要求7所述的机器人的移动装置，其特征在于，所述装置还包括：

拍摄模块，用于对准所述障碍物的位置拍摄照片；

第一处理模块，用于根据所述障碍物的照片识别所述障碍物和/或定位所述障碍物。

9.根据权利要求7所述的机器人的移动装置，其特征在于，所述障碍物探测器为超声波探测器，所述障碍探测模块包括：

信号发射单元，用于通过所述超声波探测器的发射单元发射超声波信号；

信号接收单元，用于通过所述超声波探测器的接收单元接收超声波回波信号；

时间计算单元，用于计算发射超声波信号至接收超声波回波信号的间隔时间；

距离计算单元，用于根据所述间隔时间和超声波的传播速度计算机器人与障碍物的距离。

10.一种机器人，包括存储器、处理器和至少一个被存储在所述存储器中并被配置为由所述处理器执行的应用程序，其特征在于，所述应用程序被配置为用于执行权利要求1至6任一项所述的机器人的移动方法。