[发明专利]驱动轮轮距可调的探杆式避桩液压底盘及其控制方法

权利要求书

1.一种驱动轮轮距可调的探杆式避桩液压底盘，其特征在于：包括水平的支撑底座以及活动设置于支撑底座上的左驱动轮和右驱动轮，所述支撑底座前端设有探杆，所述探杆的底端与一铰接座铰接，所述铰接座经一连接板与所述支撑底座固定连接；所述探杆位于左驱动轮和右驱动轮的前方；所述探杆的底端还连接有一复位弹簧，所述复位弹簧与所述铰接座的铰接点固定连接；所述探杆上还设有角度传感器，所述角度传感器与控制单元电连；所述左驱动轮和右驱动轮分别经第一液压马达和第二液压马达驱动；所述支撑底座上还设置有第一液压缸和第二液压缸，所述第一液压缸和第二液压缸的伸缩杆分别与第一液压马达和第二液压马达连接，通过驱动第一液压缸和第二液压缸的伸缩杆实现左驱动轮和右驱动轮相互靠近或分离；

所述第一液压马达和第二液压马达的输出轴分别经法兰与所述左驱动轮和右驱动轮的主轴连接；

所述第一液压缸和第二液压缸经一液压缸支撑架固定于所述支撑底座上，所述第一液压马达和第二液压马达分别设置于第一支撑架和第二支撑架上，所述第一液压缸和第二液压缸的伸缩杆分别经第一支撑架和第二支撑架与第一液压马达和第二液压马达连接，所述第一支撑架和第二支撑架设置于同一轴线上；

所述第一支撑架和第二支撑架底部设有一滑轨，所述第一支撑架和第二支撑架在所述第一液压缸和第二液压缸的伸缩杆的带动下滑动；

所述第一液压马达和第二液压马达还分别经三位四通手动换向阀与一液压泵连接，所述液压泵与油箱连接；

通过控制三位四通手动换向阀控制液压底盘的行走；当两个三位四通手动换向阀均处于左位机能时，底盘前行；当两个三位四通手动换向阀均处于右位机能时，底盘后退；当两个三位四通手动换向阀均处于中位机能时，底盘处于驻车状态；当两个三位四通手动换向阀处于一左一右，一左一中，一右一中时，底盘转弯；底盘的行走速度通过调节节流阀的开口大小控制；

所述液压泵的出口端处还设有一节流阀；

所述液压泵还分别经一进油管道与第一液压缸和第二液压缸的进油口连接；

所述液压泵经汽油机通过带传动驱动，所述汽油机与所述控制单元电连；

所述进油口从入口端至出口端依次设有安全阀、冷却器和过滤器；

其控制方法包括：初始状态下位于支撑底座前端的探杆处于初始竖直状态，左驱动轮和右驱动轮处于初始轮距；在液压底盘行进过程中，通过探杆探测是否碰到稻桩，若碰到稻桩，探杆角度发生变化，角度传感器检测探杆的角度变化，触发控制单元控制液压泵，使得第一液压杆和第二液压杆的伸缩杆相互靠近，从而驱动左驱动轮和右驱动轮相互靠近，缩小左驱动轮和右驱动轮的轮距；液压底盘继续以当前轮距行进，待探杆在复位弹簧的作用下，回复至初始竖直状态时，通过控制单元控制液压泵，使得第一液压杆和第二液压杆的伸缩杆相互分离，从而驱动左驱动轮和右驱动轮恢复至初始轮距。